向智能网联汽车的车路协同感知技术及发展趋势

随着感知技术的不断发展以及智能交通基础设施的完善,智能网联汽车应用在自动驾驶领域的地位逐渐提升.自动驾驶感知从单车智能向车路协同迈进,近年来涌现出一批新的协同感知技术与方法.本文旨在全面阐述面向智能网联汽车的车路协同感知技术,并总结相关可利用数据及该方向的发展趋势.首先对智能网联汽车的协同感知策略进行划分,并总结了不同感知策略具备的优势与不足;其次,对智能网联汽车协同感知的关键技术进行阐述,包括车路协同感知过程中的感知技术与通信技术;然后对车路协同感知方法进行归纳,总结了近年来解决协同感知中感知融合(Perception fusion,PF)、感知信息选择与压缩(Perception sele...

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Published in自动化学报 Vol. 51; no. 2; pp. 233 - 248
Main Authors 张新钰, 卢毅果, 高鑫, 黄雨宁, 刘华平, 王云鹏, 李骏
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 清华大学车辆与运载学院 北京 100084%清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084 2025
新疆大学软件学院 乌鲁木齐 830000%清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084
中国矿业大学(北京)人工智能学院 北京 100083%清华大学计算机科学与技术系 北京 100084%北京航空航天大学交通科学与工程学院 北京 100083
清华大学车辆与运载学院 北京 100084
Subjects
自动驾驶
secure communica-tion
vehicle-road collaboration
智能网联汽车
collaborative perception
协同感知
Intelligent connected vehicles
车路协同
安全通信
autonomous driving
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ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.c230575

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Summary:随着感知技术的不断发展以及智能交通基础设施的完善,智能网联汽车应用在自动驾驶领域的地位逐渐提升.自动驾驶感知从单车智能向车路协同迈进,近年来涌现出一批新的协同感知技术与方法.本文旨在全面阐述面向智能网联汽车的车路协同感知技术,并总结相关可利用数据及该方向的发展趋势.首先对智能网联汽车的协同感知策略进行划分,并总结了不同感知策略具备的优势与不足;其次,对智能网联汽车协同感知的关键技术进行阐述,包括车路协同感知过程中的感知技术与通信技术;然后对车路协同感知方法进行归纳,总结了近年来解决协同感知中感知融合(Perception fusion,PF)、感知信息选择与压缩(Perception selection and compression,SC)等问题的相关研究;最后对车路协同感知的大规模数据集进行整理,并对智能网联汽车协同感知的发展趋势进行分析.
ISSN:0254-4156
DOI:10.16383/j.aas.c230575