一种固定时间收敛模型参考终端滑模控制方法

针对一类具有模型不确定性和外部扰动的时变非线性系统,基于模型参考控制方法,设计了具有固定时间收敛特性的终端滑模控制器.首先,提出一种带有输入饱和限幅和补偿信号滤波的模型参考控制结构;然后针对广义误差信号,采用新型终端滑模面设计了补偿控制器,较好地平衡靠近和远离平衡点的收敛速度.基于李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性和固定时间收敛特性,并给出了收敛时间上界.最后将该方法应用到含有极限环的非线性系统跟踪控制中,仿真结果验证了该方法的有效性....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in自动化学报 Vol. 48; no. 3; pp. 712 - 723
Main Authors 张骁骏, 袁夏明, 王向阳, 朱纪洪, 李春文
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 清华大学自动化系 北京100084%清华大学计算机科学与技术系 北京100084%清华大学精密仪器系 北京100084 2022
Subjects
固定时间收敛;模型参考控制;终端滑模控制;时变非线性系统
Online AccessGet full text
ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.c190273

Cover

More Information
Summary:针对一类具有模型不确定性和外部扰动的时变非线性系统,基于模型参考控制方法,设计了具有固定时间收敛特性的终端滑模控制器.首先,提出一种带有输入饱和限幅和补偿信号滤波的模型参考控制结构;然后针对广义误差信号,采用新型终端滑模面设计了补偿控制器,较好地平衡靠近和远离平衡点的收敛速度.基于李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性和固定时间收敛特性,并给出了收敛时间上界.最后将该方法应用到含有极限环的非线性系统跟踪控制中,仿真结果验证了该方法的有效性.
ISSN:0254-4156
DOI:10.16383/j.aas.c190273