基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合

根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人构型综合和自由度进行计算分析,验证了所提出的机构符合设计要求.再进一步探讨了5自由度串并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析.运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性.结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据....

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Published in机械传动 Vol. 45; no. 9; pp. 40 - 55
Main Authors 张邦成, 王亚阁, 姚禹, 彭其飞
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012%长春工业大学 应用技术学院,吉林 长春 130012%中国第一汽车集团有限公司,吉林 长春 130013 2021
Subjects
5自由度;串并联机构;单开链;方位特征集;运动学
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ISSN1004-2539
DOI10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.006

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Summary:根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人构型综合和自由度进行计算分析,验证了所提出的机构符合设计要求.再进一步探讨了5自由度串并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析.运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性.结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据.
ISSN:1004-2539
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.006