货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划

TP242.6; 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁.为此,引入多值栅格和交通规则改进A?算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题.为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度.利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A?算法和轨迹优化策略进行仿真验证.仿真结果表明,改进A?算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划....

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Bibliographic Details
Published in国防科技大学学报 Vol. 46; no. 4; pp. 104 - 113
Main Authors 杨洪玖, 赵国威, 李洪波, 程富阳
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072%北京极智嘉科技股份有限公司,北京 100012 2024
Subjects
A?算法
多值栅格
multiple AGV system
traffic rule
交通规则
multi-valued grid
多自动导引车系统
path planning
A? algorithm
路径规划
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ISSN1001-2486
DOI10.11887/j.cn.202404011

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Summary:TP242.6; 多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁.为此,引入多值栅格和交通规则改进A?算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题.为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度.利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A?算法和轨迹优化策略进行仿真验证.仿真结果表明,改进A?算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划.
ISSN:1001-2486
DOI:10.11887/j.cn.202404011