智轨电车单目3D感知系统的研究

TP391.41; 3D感知系统是智轨电车安全运行的核心部件.针对复杂城市环境下智轨电车激光雷达系统难以感知远距离目标、对颜色不敏感以及可能失效等问题,文章提出一种用于智轨电车的纯视觉单目 3D感知系统.该系统由数据预处理、模型训练和模型部署组成,是一套基于视觉的、包含从数据采集到上车部署的完整方案,可实现对智轨电车周围障碍物的 3D感知,能提高智轨电车在复杂城市环境下行驶可靠性.基于智轨电车数据集和公开数据集Waymo的测试表明,该系统可以很好地感知智轨电车复杂道路场景,其最终 3D平均准确率(average precision,AP)能够达到 0.53,单帧图片推理时间约为 56 ms,能...

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Published in控制与信息技术 no. 5; pp. 25 - 32
Main Authors 王泽远, 林军, 袁希文, 徐阳翰, 岳伟, 熊群芳
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001 2023
株洲中车时代电气股份有限公司,湖南 株洲 412001
Subjects
智轨电车
自动驾驶
注意力机制
visual perception
attention mechanism
目标检测
model deployment
object detection
模型部署
单目3D算法
autonomous-rail rapid tram
monocular 3D algorithm
automatic driving
视觉感知
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ISSN2096-5427
DOI10.13889/j.issn.2096-5427.2023.05.005

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Summary:TP391.41; 3D感知系统是智轨电车安全运行的核心部件.针对复杂城市环境下智轨电车激光雷达系统难以感知远距离目标、对颜色不敏感以及可能失效等问题,文章提出一种用于智轨电车的纯视觉单目 3D感知系统.该系统由数据预处理、模型训练和模型部署组成,是一套基于视觉的、包含从数据采集到上车部署的完整方案,可实现对智轨电车周围障碍物的 3D感知,能提高智轨电车在复杂城市环境下行驶可靠性.基于智轨电车数据集和公开数据集Waymo的测试表明,该系统可以很好地感知智轨电车复杂道路场景,其最终 3D平均准确率(average precision,AP)能够达到 0.53,单帧图片推理时间约为 56 ms,能满足智轨电车对感知障碍物算法的实时性要求.
ISSN:2096-5427
DOI:10.13889/j.issn.2096-5427.2023.05.005