SYSTEM AND METHOD FOR VARIABLE VELOCITY SURGICAL INSTRUMENT

• Main Authors: BURBANK WILLIAM A, WIXEY MATTHEW A, FLANAGAN PATRICK, HINGWE PUSHKAR, BRISSON GABRIEL F, CHAGHAJERDI AMIR, WILSON ANDREW, WEIR DAVID W, WILSON JR. DONALD F
• Format: Patent
• Language: English; Korean
• Published: 13.02.2025
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

컴퓨터 보조 의료 장치 내의 수술 기기의 가변 속도 제어 시스템 및 방법은 기기의 원위 단부에 위치되는 엔드 이펙터, 액추에이터, 및 액추에이터로부터 엔드 이펙터로 힘 또는 토크를 연결시키는 구동 기구를 포함한다. 기기로 작업을 수행하기 위해, 컴퓨터 보조 의료 장치는 액추에이터의 속도 설정점을 초기 속도로 설정하고, 액추에이터에 의해 적용되는 힘 또는 토크를 모니터링하도록 구성된다. 적용되는 힘 또는 토크가 제1 힘 또는 토크 한계를 초과하면, 상기 작업을 위한 계속 조건이 충족되는지가 결정된다. 계속 조건이 충족되면, 작업이 일시 정지되고, 계속 조건이 충족되지 않으면, 액추에이터의 강제 발사가 발생해야 하는지가 결정된다. A system and method of variable velocity control of a surgical instrument in a computer-assisted medical device including an end effector located at a distal end of the instrument, an actuator, and drive mechanisms for coupling force or torque from the actuator to the end effector. To perform an operation with the instrument, the computer-assisted medical device sets a velocity set point of the actuator to an initial velocity, monitors force or torque applied by the actuator, reduces the velocity set point when the applied force or torque is above a first threshold, increases the velocity set point when the applied force or torque is below a second threshold, decreases the velocity set point to zero when the applied force or torque is above a maximum threshold, and drives the actuator based on the velocity set point. The first and second thresholds are lower than the maximum threshold.