가변 속도 수술 기기용 시스템 및 방법

• Main Authors: BURBANK WILLIAM A, WIXEY MATTHEW A, FLANAGAN PATRICK, HINGWE PUSHKAR, BRISSON GABRIEL F, WEIR DAVID W, WILSON JR. DONALD F
• Format: Patent
• Language: Korean
• Published: 11.09.2018
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

본 발명은 수술 기기의 원위 단부에 위치되는 엔드 이펙터, 액추에이터, 및 액추에이터로부터 엔드 이펙터로 힘 또는 토크를 연결시키는 구동 기구를 포함하는 컴퓨터 보조 의료 장치 내의 수술 기기의 가변 속도 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 수술 기기로 작업을 수행하기 위해, 컴퓨터 보조 의료 장치는 액추에이터의 속도 설정점을 초기 속도로 설정하고, 액추에이터에 의해 적용되는 힘 또는 토크를 모니터링하고, 적용되는 힘 또는 토크가 제1 임계값을 초과하면, 속도 설정점을 감소시키고, 적용되는 힘 또는 토크가 제2 임계값 미만이면, 속도 설정점을 증가시키고, 적용되는 힘 또는 토크가 최대 임계값을 초과하면, 속도 설정점을 0으로 감소시키고, 속도 설정점에 기초하여 액추에이터를 구동시킨다. 제1 및 제2 임계값은 최대 임계값보다 낮다. A system and method of variable velocity control of a surgical instrument in a computer-assisted medical device including an end effector located at a distal end of the instrument, an actuator, and drive mechanisms for coupling force or torque from the actuator to the end effector. To perform an operation with the instrument, the computer-assisted medical device sets a velocity set point of the actuator to an initial velocity, monitors force or torque applied by the actuator, reduces the velocity set point when the applied force or torque is above a first threshold, increases the velocity set point when the applied force or torque is below a second threshold, decreases the velocity set point to zero when the applied force or torque is above a maximum threshold, and drives the actuator based on the velocity set point. The first and second thresholds are lower than the maximum threshold.