重复运动速度层和加速度层方案的等效性

探讨冗余机械臂之重复运动规划（Repetitivemotionplan—ning，RMP），对应速度层重复运动规划方案，提出了加速度层重复运动规划方案，并进一步发现和探讨了速度层与加速度层RMP方案的等效性关系．基于神经动力学方法的理论分析和基于PUMA560机械臂的计算机仿真结果均证实了本文所提出的加速度层RMP方案在冗余度解析问题上的有效性，以及速度层和加速度层RMP方案的等效性．...

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Published in自动化学报 Vol. 39; no. 1; pp. 88 - 91
Main Author 张智军 张雨浓
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 2013
Subjects
二次规划
机械臂
神经动力学方法
等效性
重复运动规划
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ISSN0254-4156
1874-1029

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Summary:探讨冗余机械臂之重复运动规划（Repetitivemotionplan—ning，RMP），对应速度层重复运动规划方案，提出了加速度层重复运动规划方案，并进一步发现和探讨了速度层与加速度层RMP方案的等效性关系．基于神经动力学方法的理论分析和基于PUMA560机械臂的计算机仿真结果均证实了本文所提出的加速度层RMP方案在冗余度解析问题上的有效性，以及速度层和加速度层RMP方案的等效性．
Bibliography:A repetitive-motion-planning （RMP） scheme at the acceleration-level of redundant robot manipulators is proposed, and its equivalence to the RMP scheme at velocity-level is discov- ered and investigated. Both theoretical analysis neural-dynamic method and computer simulations performed on PUMA 560 robot manipulator demonstrate the efficacy of the proposed acceleration-level RMP scheme, and validate the equivalence of the RMP schemes at two different levels.
ZHANG Zhi-Jun ZHANG Yu-Nong
11-2109/TP
Equivalence, repetitive motion planning （RMP）,neural-dynamic method, robot manipulators, quadratic pro-gramming
ISSN:0254-4156
1874-1029