基于冲突预测的多自动导引小车避碰决策优化

TP29; 为有效解决路径冲突和避碰问题,提高多自动导引小车(AGV)系统的作业效率,提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法.结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方法,在考虑路网全局状态的基础上建立避碰决策的数学评价模型,提出一种适用于多AGV系统避碰决策优化的改进粒子群优化算法,通过优化粒子运动的速度和方向避免优化算法过早收敛.采用融合遗传算法的变异思想为粒子引入变异操作,改善优化算法的全局搜索能力.最后通过实验测试表明,该优化方法可以有效解决多AGV系统路径冲突问题,还能缩短避碰过程中AGV的等待总时长,提高多AGV系统运行的安全性与效率....

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Bibliographic Details
Published in计算机集成制造系统 Vol. 26; no. 8; pp. 2092 - 2098
Main Authors 曹小华, 朱孟
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 武汉理工大学物流工程学院,湖北 武汉 430063 01.08.2020
Subjects
多自动导引小车
改进粒子群优化算法
顶点属性
冲突预测
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ISSN1006-5911
DOI10.13196/j.cims.2020.08.009

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Summary:TP29; 为有效解决路径冲突和避碰问题,提高多自动导引小车(AGV)系统的作业效率,提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法.结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方法,在考虑路网全局状态的基础上建立避碰决策的数学评价模型,提出一种适用于多AGV系统避碰决策优化的改进粒子群优化算法,通过优化粒子运动的速度和方向避免优化算法过早收敛.采用融合遗传算法的变异思想为粒子引入变异操作,改善优化算法的全局搜索能力.最后通过实验测试表明,该优化方法可以有效解决多AGV系统路径冲突问题,还能缩短避碰过程中AGV的等待总时长,提高多AGV系统运行的安全性与效率.
ISSN:1006-5911
DOI:10.13196/j.cims.2020.08.009