结合启发式与最优控制的舰载机甲板路径规划算法

V37; 舰载机甲板调运是机群全周期出动回收作业的关键环节,为提高舰载机调运效率,以得到满足运动学及终端位姿约束的最优路径为 目标,结合启发式与最优控制方法,进行舰载机甲板路径规划研究.首先,针对甲板复杂布列环境建立凸壳障碍膨胀模型.其次,在A*算法中引入动态衡量因子,设计轨迹重搜索算法,求解最短路径关键点.最后,解算关键点运动状态,结合最优控制算法,对关键点间分段路径进行规划与整合.开展典型甲板环境下的路径规划仿真实验,通过与最优控制算法仿真实验结果相比较,验证所提算法的优越性.仿真实验结果表明,所提算法有效解决了最优控制算法在复杂障碍环境下初值敏感性问题并有效提升了甲板调运的优化性能....

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Bibliographic Details
Published in系统工程与电子技术 Vol. 45; no. 4; pp. 1098 - 1110
Main Authors 韩维, 刘子玄, 苏析超, 崔凯凯, 刘洁
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 海军航空大学航空基础学院,山东烟台264001%中国人民解放军92942部队,北京100161%军事科学院战争研究院,北京100850 01.04.2023
Subjects
飞行甲板
最优控制
舰载机
路径规划
A算法
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ISSN1001-506X
DOI10.12305/j.issn.1001-506X.2023.04.18

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Summary:V37; 舰载机甲板调运是机群全周期出动回收作业的关键环节,为提高舰载机调运效率,以得到满足运动学及终端位姿约束的最优路径为 目标,结合启发式与最优控制方法,进行舰载机甲板路径规划研究.首先,针对甲板复杂布列环境建立凸壳障碍膨胀模型.其次,在A*算法中引入动态衡量因子,设计轨迹重搜索算法,求解最短路径关键点.最后,解算关键点运动状态,结合最优控制算法,对关键点间分段路径进行规划与整合.开展典型甲板环境下的路径规划仿真实验,通过与最优控制算法仿真实验结果相比较,验证所提算法的优越性.仿真实验结果表明,所提算法有效解决了最优控制算法在复杂障碍环境下初值敏感性问题并有效提升了甲板调运的优化性能.
ISSN:1001-506X
DOI:10.12305/j.issn.1001-506X.2023.04.18