SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法

V448.234; 针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法.利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法.行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性....

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Published in河南理工大学学报（自然科学版） Vol. 40; no. 3; pp. 113 - 119
Main Authors 张鹏, 王树森, 李孟委
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中北大学 南通智能光机电研究院,江苏 南通226000 01.05.2021
中北大学 电子测试技术国家重点实验室,山西 太原030051
Subjects
多源信息融合
行人航迹推算
室内外无缝导航定位
自适应联邦卡尔曼滤波器
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ISSN1673-9787
DOI10.16186/j.cnki.1673-9787.2020040018

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Summary:V448.234; 针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法.利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法.行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性.
ISSN:1673-9787
DOI:10.16186/j.cnki.1673-9787.2020040018