有轨制导车堆垛的动态稳定性研究

TP311%TP391; 有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患.为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的最大加速度值)计算方法.首先,根据加速度方向和箱子的位置,将堆垛中箱子划分为多个刚体,每个刚体包含会一起倒塌的多个箱子;然后,根据堆垛中刚体的位置构建刚体树,分析刚体之间的通过树传递的阻倒力;最后根据阻倒力计算RGV堆垛的可承载加速度.提出的可承载加速度不仅可用于限制RGV运动加速度,还可用于定量评估堆垛的动态稳定性.实验结果表明,可承载加速度...

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Published in计算机集成制造系统 Vol. 30; no. 1; pp. 316 - 328
Main Authors 尹昊, 董益民, 冯卓, 和红杰, 陈帆
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西南交通大学信息科学与技术学院,四川 成都 611756%西南交通大学计算机与人工智能学院,四川 成都 611756 31.01.2024
Subjects
tolerable acceleration
resisting force
dynamic stability
动态稳定性
intelligent warehouse
阻倒力
可承载加速度
智能仓储
有轨制导车堆垛
rail guided vehicle stack
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ISSN1006-5911
DOI10.13196/j.cims.2022.0815

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Summary:TP311%TP391; 有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患.为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的最大加速度值)计算方法.首先,根据加速度方向和箱子的位置,将堆垛中箱子划分为多个刚体,每个刚体包含会一起倒塌的多个箱子;然后,根据堆垛中刚体的位置构建刚体树,分析刚体之间的通过树传递的阻倒力;最后根据阻倒力计算RGV堆垛的可承载加速度.提出的可承载加速度不仅可用于限制RGV运动加速度,还可用于定量评估堆垛的动态稳定性.实验结果表明,可承载加速度计算结果与Unity仿真堆垛的动态稳定性之间,呈现皮尔逊相关系数＞0.8的极强线性相关性,优于现有的堆垛动态稳定性评估方法.
ISSN:1006-5911
DOI:10.13196/j.cims.2022.0815