动态拓扑下四旋翼无人机集群蜂拥控制
V279; 针对动态拓扑下无严格构型约束的无人机集群协同控制问题,基于四旋翼无人机(quadrotor un-manned aerial vehicle,QUAV)内外环串级控制思想,提出一种QUAV集群蜂拥控制策略.引入卡尔曼一致性滤波(Kalman-consensus filter,KCF)算法对带有噪声的通信数据进行融合,实现对变速度领导者状态的精确估计;考虑无人机集群拓扑的动态变化及可扩展性需求,设计基于KCF的蜂拥控制算法以实现无人机集群位置控制,利用李雅普诺夫稳定性定理证明算法的稳定性;基于大脑情感学习(brain emotional learning,BEL)模型设计姿态控制器,...
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Published in | 系统工程与电子技术 Vol. 46; no. 10; pp. 3473 - 3483 |
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Main Authors | , , , , |
Format | Journal Article |
Language | Chinese |
Published |
西北工业大学航空学院,陕西西安 710072
01.10.2024
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Subjects | |
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ISSN | 1001-506X |
DOI | 10.12305/j.issn.1001-506X.2024.10.24 |
Cover
Summary: | V279; 针对动态拓扑下无严格构型约束的无人机集群协同控制问题,基于四旋翼无人机(quadrotor un-manned aerial vehicle,QUAV)内外环串级控制思想,提出一种QUAV集群蜂拥控制策略.引入卡尔曼一致性滤波(Kalman-consensus filter,KCF)算法对带有噪声的通信数据进行融合,实现对变速度领导者状态的精确估计;考虑无人机集群拓扑的动态变化及可扩展性需求,设计基于KCF的蜂拥控制算法以实现无人机集群位置控制,利用李雅普诺夫稳定性定理证明算法的稳定性;基于大脑情感学习(brain emotional learning,BEL)模型设计姿态控制器,实现了 QUAV的姿态控制.通过仿真实验验证了控制算法的有效性. |
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ISSN: | 1001-506X |
DOI: | 10.12305/j.issn.1001-506X.2024.10.24 |