基于人机合作的有人/无人机编队队形变换策略

V19; 队形变换是有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle,MAV/UAV)编队飞行的关键技术,为提高编队队形变换效率并减轻飞行员操纵压力,设计了基于人机合作的MAV/UAV编队队形变换策略.首先设计了MAV/UAV编队控制系统,然后在 UAV 运动学模型基础上设计了一种以路径跟踪为主,速度调节为辅的MAV/UAV编队队形变换策略.通过将水平转弯机动与虚拟力相结合,并考虑实际情况中编队内碰撞问题,设计了一种改进虚拟力路径跟踪方法;根据MAV与各 UAV 之间的路径差,设计各 UAV 速度控制律,使得MAV与各 UAV速度与航向角一致,从而实现编队队形变换.仿...

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Published in系统工程与电子技术 Vol. 42; no. 2; pp. 434 - 444
Main Authors 吴立尧, 韩维, 张勇, 熊瑶
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 海军航空大学航空基础学院,山东烟台,264001%空军航空大学教学考评中心,吉林长春,130022 01.02.2020
Subjects
有人/无人机编队
人机合作
队形变换
路径跟踪
虚拟力法
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ISSN1001-506X
DOI10.3969/j.issn.1001-506X.2020.02.24

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Summary:V19; 队形变换是有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle,MAV/UAV)编队飞行的关键技术,为提高编队队形变换效率并减轻飞行员操纵压力,设计了基于人机合作的MAV/UAV编队队形变换策略.首先设计了MAV/UAV编队控制系统,然后在 UAV 运动学模型基础上设计了一种以路径跟踪为主,速度调节为辅的MAV/UAV编队队形变换策略.通过将水平转弯机动与虚拟力相结合,并考虑实际情况中编队内碰撞问题,设计了一种改进虚拟力路径跟踪方法;根据MAV与各 UAV 之间的路径差,设计各 UAV 速度控制律,使得MAV与各 UAV速度与航向角一致,从而实现编队队形变换.仿真结果验证了所提方法的有效性和实用性.
ISSN:1001-506X
DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2020.02.24