基于连续路网环境的实体化主体路径规划算法

TP242; 为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法.首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型(model continuous environment with subject objective,MCESO),然后采取路网优先(road network priority,RNP)策略,在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息,最后以经典A*算法为例,将上述模型融合改进,提出一种路径规划MCESO-RNP-A*算法.仿真实验结果表明,建...

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Published in系统工程与电子技术 Vol. 46; no. 4; pp. 1346 - 1356
Main Authors 刘钢, 安志镖, 张茂军, 刘煜, 李武
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 湖南理工学院信息科学与工程学院,湖南岳阳 414000%国防科技大学系统工程学院,湖南长沙 410073%湖南民族职业学院,湖南岳阳 414000 01.04.2024
Subjects
subject objective
bidirectional Aalgorithm
连续路网环境
continuous road network environment
实体化主体
双向A算法
path planning
路径规划
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ISSN1001-506X
DOI10.12305/j.issn.1001-506X.2024.04.23

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Summary:TP242; 为提高规划主体在复杂环境中运动的通过可行性和安全可靠性,解决路网环境通常不连续和主体大小普遍未计算的问题,基于连续路网环境提出了一种实体化主体路径规划算法.首先根据环境信息和主体大小,采用融合膨胀的策略构建实体化主体连续环境模型(model continuous environment with subject objective,MCESO),然后采取路网优先(road network priority,RNP)策略,在实体化主体连续环境下利用骨架提取技术得到路网信息,最后以经典A*算法为例,将上述模型融合改进,提出一种路径规划MCESO-RNP-A*算法.仿真实验结果表明,建模方案和规划算法能够使得实体化主体在连续路网环境下安全顺利到达规划指定目标点,并且在大范围环境下相较MCE-A*算法生成路径的时间可降低约30％,验证了算法的可行性和有效性.
ISSN:1001-506X
DOI:10.12305/j.issn.1001-506X.2024.04.23