基于联盟的无人机集群编队控制方法

V249%V279; 针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题,设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连通性的编队控制算法.当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时,以距离为原则对集群进行联盟划分,各联盟内部成员以信息浓度大小为标准同其他成员进行竞争,由信息浓度最大的无人机获取虚拟长机信息,其联盟成员通过与该无人机通讯间接获取虚拟长机信息.该算法使得每架无人机在任意时刻都能直接或间接地获取虚拟长机信息.引入集群对虚拟长机的反馈机制,与传统反馈算法不同的是,本文中反馈无人机的数量和组成成员都是变化的,从而提高了系统的收敛速度和鲁棒性.在此基础上进一步讨论编队的损伤问题,设计了一...

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Published in系统工程与电子技术 Vol. 41; no. 11; pp. 2559 - 2572
Main Authors 符小卫, 魏可, 李斌, 高晓光
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西北工业大学电子信息学院,陕西西安710129 01.11.2019
陕西省组合与智能导航重点实验室,陕西西安710068%西北工业大学电子信息学院,陕西西安,710129%陕西省组合与智能导航重点实验室,陕西西安710068
中国电子科技集团公司第二十研究所,陕西西安710068
Subjects
cluster
反馈机制
alliance
self‐repair
自修复
联盟
集群
feedback mechanism
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ISSN1001-506X
DOI10.3969/j.issn.1001-506X.2019.11.20

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Summary:V249%V279; 针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题,设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连通性的编队控制算法.当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时,以距离为原则对集群进行联盟划分,各联盟内部成员以信息浓度大小为标准同其他成员进行竞争,由信息浓度最大的无人机获取虚拟长机信息,其联盟成员通过与该无人机通讯间接获取虚拟长机信息.该算法使得每架无人机在任意时刻都能直接或间接地获取虚拟长机信息.引入集群对虚拟长机的反馈机制,与传统反馈算法不同的是,本文中反馈无人机的数量和组成成员都是变化的,从而提高了系统的收敛速度和鲁棒性.在此基础上进一步讨论编队的损伤问题,设计了一种基于分层的分布式递归自修复算法,解决了网络分裂状态下的自修复及修复后队形变化过大的问题.仿真结果表明了所建模型的合理性和求解方法的有效性.
ISSN:1001-506X
DOI:10.3969/j.issn.1001-506X.2019.11.20