基于正交神经网络的动力定位自适应控制器设计

U674; 动力定位船舶在海上进行定点定位作业时不可避免地会受到风、浪、流海洋环境力的干扰,这种持续的环境力扰动会导致船舶在实际定位时产生静态误差,不能准确地到达目标定位点.在利用反步法进行控制器设计时,大多数文献引入自适应积分项用于抵抗外界环境扰动,通过在控制器中加入船舶当前位置与目标位置的偏差积分项估计出外界未知环境扰动,从而达到自适应控制效果.在此基础上,改进了自适应积分项为正交基神经网络项进行控制器设计,以补偿静态误差,实现准确定位.最后通过水池模型试验对比验证了所设计控制器的可行性....

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Published in大连理工大学学报 Vol. 59; no. 2; pp. 172 - 178
Main Authors 徐海祥, 卢林枫, 余文曌, 韩鑫, 朱梦飞
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 武汉理工大学 交通学院,湖北 武汉 430063%武汉理工大学 交通学院,湖北 武汉,430063 01.03.2019
武汉理工大学 高性能舰船技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063
Subjects
模型试验
动力定位
定点定位
自适应控制
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ISSN1000-8608
DOI10.7511/dllgxb201902009

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Summary:U674; 动力定位船舶在海上进行定点定位作业时不可避免地会受到风、浪、流海洋环境力的干扰,这种持续的环境力扰动会导致船舶在实际定位时产生静态误差,不能准确地到达目标定位点.在利用反步法进行控制器设计时,大多数文献引入自适应积分项用于抵抗外界环境扰动,通过在控制器中加入船舶当前位置与目标位置的偏差积分项估计出外界未知环境扰动,从而达到自适应控制效果.在此基础上,改进了自适应积分项为正交基神经网络项进行控制器设计,以补偿静态误差,实现准确定位.最后通过水池模型试验对比验证了所设计控制器的可行性.
ISSN:1000-8608
DOI:10.7511/dllgxb201902009