面向去中心化的集群自主行为决策研究

V249.1; 为解决复杂环境下图论等传统方法在面临大规模集群行为决策时难以建模和计算的问题,以小型巡飞弹为研究对象,针对无人机集群通信受限和规模天花板效应等挑战,建立了去中心化的无人机集群行为决策模型,结合群体智能的思想和解耦型多智能体深度确定性策略梯度(DE-MADDPG)策略,对构建的模型进行自适应学习,得出无人机群体的最优行为决策.通过开展仿真验证,实现了无人机集群的一致性运动以及复杂环境下的机动避障行为.相比于MADDPG,DE-MADDPG具有更强的准确性和实时性....

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Published in西北工业大学学报 Vol. 42; no. 6; pp. 1030 - 1038
Main Authors 呼卫军, 张伟杰, 殷玮, 熊婧伊
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西北工业大学 航天学院,陕西 西安 710072%上海机电工程研究所,上海 201109 01.12.2024
Subjects
自主行为决策
obstacle avoidance
autonomous behavior decision-making
无人机集群
去中心化
多智能体深度强化学习
UAV cluster
consistent movement
multi-agent deep reinforcement learning
decen-tralization
一致性运动
避障
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ISSN1000-2758
DOI10.1051/jnwpu/20244261030

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Summary:V249.1; 为解决复杂环境下图论等传统方法在面临大规模集群行为决策时难以建模和计算的问题,以小型巡飞弹为研究对象,针对无人机集群通信受限和规模天花板效应等挑战,建立了去中心化的无人机集群行为决策模型,结合群体智能的思想和解耦型多智能体深度确定性策略梯度(DE-MADDPG)策略,对构建的模型进行自适应学习,得出无人机群体的最优行为决策.通过开展仿真验证,实现了无人机集群的一致性运动以及复杂环境下的机动避障行为.相比于MADDPG,DE-MADDPG具有更强的准确性和实时性.
ISSN:1000-2758
DOI:10.1051/jnwpu/20244261030