基于模糊算法的AUV避障与姿态控制

TP391.9; 为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控...

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Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 42; no. 6; pp. 655 - 660
Main Authors 刘用, 杨晓飞, 夏金铭
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 江苏科技大学 电子信息学院,江苏 镇江 212003 10.11.2021
Subjects
水下机器人;避障;模糊算法;模糊逻辑系统;姿态控制;模拟场景
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ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2021.06.006

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Summary:TP391.9; 为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求.
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2021.06.006