车辆支持的多无人机多区域覆盖路径规划算法

V279; 针对无人机在区域侦察中的应用研究,提出车辆支持的多无人机覆盖侦察的车机协同模式与协同路径规划算法.以最小化任务完成时间为目标,考虑车辆路径所受的道路约束以及无人机的能量约束,建立混合整数规划模型,并设计基于迭代松弛思想的启发式算法.在构建的60 km2的测试场景中随机设置16个目标区域,算法实现了车辆与无人机的覆盖路径规划,全部侦察任务完成用时为1.593 h,验证了车辆支持多无人机模式的可行性以及算法的有效性....

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Bibliographic Details
Published in国防科技大学学报 Vol. 46; no. 6; pp. 227 - 234
Main Authors 田双喜, 陈洪辉, 徐彬杰, 伍国华
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 国防科技大学系统工程学院,湖南长沙 410073%国防科技大学系统工程学院,湖南长沙 410073%中南大学 交通运输工程学院,湖南长沙 410075 01.11.2024
湖南财政经济学院工商管理学院,湖南长沙 410205
Subjects
覆盖路径规划
unmanned aerial vehicle
truck-UAV cooperation
区域侦察
无人机
车机协同
coverage path planning
area reconnaissance
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ISSN1001-2486
DOI10.11887/j.cn.202406025

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Summary:V279; 针对无人机在区域侦察中的应用研究,提出车辆支持的多无人机覆盖侦察的车机协同模式与协同路径规划算法.以最小化任务完成时间为目标,考虑车辆路径所受的道路约束以及无人机的能量约束,建立混合整数规划模型,并设计基于迭代松弛思想的启发式算法.在构建的60 km2的测试场景中随机设置16个目标区域,算法实现了车辆与无人机的覆盖路径规划,全部侦察任务完成用时为1.593 h,验证了车辆支持多无人机模式的可行性以及算法的有效性.
ISSN:1001-2486
DOI:10.11887/j.cn.202406025