基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划
TP242; 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围....
Saved in:
Published in | 大连理工大学学报 Vol. 59; no. 3; pp. 316 - 322 |
---|---|
Main Authors | , , , |
Format | Journal Article |
Language | Chinese |
Published |
大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连,116026
01.05.2019
|
Subjects | |
Online Access | Get full text |
ISSN | 1000-8608 |
DOI | 10.7511/dllgxb201903014 |
Cover
Summary: | TP242; 研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围. |
---|---|
ISSN: | 1000-8608 |
DOI: | 10.7511/dllgxb201903014 |