自动泊车前轮转角闭环的分层控制方案

U463.6; 为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊滑模控制器实现前轮转角闭环的横向控制.搭建Carsim/Simulink联合仿真系统,在典型泊车场景下验证所设计控制器的有效性、跟踪效果及鲁棒性.使用实车测试平台开展了试验.结果表明:所设计的前轮转角闭环分层控制方案能够快速准确地跟踪目标路径,提高了泊车系统的横向控制精度,并在未知转向非线性扰动下也具有良好的跟踪控制效果....

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Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 45; no. 4; pp. 396 - 403
Main Authors 马世典, 侯桐, 江浩斌, 韩牟, 李臣旭
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江 212013%江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江 212013 01.07.2024
江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013%江苏大学计算机科学与通信工程学院,江苏镇江 212013%江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江 212013
Subjects
path tracking
分层控制
前轮转角观测器
模糊滑模控制
layered control
自动泊车
non-smooth control
非光滑控制
front wheel angle observer
路径跟踪
automatic parking
fuzzy sliding mode control
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ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2024.04.004

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Summary:U463.6; 为提高自动泊车系统中控制器的抗扰动能力,优化控制律执行效果,提出了前轮转角闭环的分层控制方案.设计了以行驶距离为非时间参考量的fal函数非光滑控制律,输出前轮转角控制量.以阿克曼转向模型为基础,建立了前轮转角观测器,并使用模糊滑模控制器实现前轮转角闭环的横向控制.搭建Carsim/Simulink联合仿真系统,在典型泊车场景下验证所设计控制器的有效性、跟踪效果及鲁棒性.使用实车测试平台开展了试验.结果表明:所设计的前轮转角闭环分层控制方案能够快速准确地跟踪目标路径,提高了泊车系统的横向控制精度,并在未知转向非线性扰动下也具有良好的跟踪控制效果.
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2024.04.004