弱GPS环境下的智能车辆自主导航算法
U463.6%TP391.41; 针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上,通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向,进行全局路径规划.结果表明:细粒度特征提取模块提取更具判别力特征,利用标签平滑的交叉熵损失函数训练,实现了实际环境位置的有效识别,车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航....
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| Published in | 江苏大学学报（自然科学版） Vol. 44; no. 1; pp. 22 - 28 |
|---|---|
| Main Authors | , , , , |
| Format | Journal Article |
| Language | Chinese |
| Published |
江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013%密西根大学迪尔本分校 计算机科学与信息科学系,密西根州 迪尔本 MI 48128
2023
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| Subjects | |
| Online Access | Get full text |
| ISSN | 1671-7775 |
| DOI | 10.3969/j.issn.1671-7775.2023.01.004 |
Cover
| Abstract | U463.6%TP391.41; 针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上,通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向,进行全局路径规划.结果表明:细粒度特征提取模块提取更具判别力特征,利用标签平滑的交叉熵损失函数训练,实现了实际环境位置的有效识别,车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航. |
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| AbstractList | U463.6%TP391.41; 针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上,通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向,进行全局路径规划.结果表明:细粒度特征提取模块提取更具判别力特征,利用标签平滑的交叉熵损失函数训练,实现了实际环境位置的有效识别,车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航. |
| Author | 何友国 陈龙 袁朝春 朱昊宇 JIE Shen |
| AuthorAffiliation | 江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013%密西根大学迪尔本分校 计算机科学与信息科学系,密西根州 迪尔本 MI 48128 |
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| Author_FL | YUAN Chaochun CHEN Long HE Youguo ZHU Haoyu JIE Shen |
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| DBID | 2B. 4A8 92I 93N PSX TCJ |
| DOI | 10.3969/j.issn.1671-7775.2023.01.004 |
| DatabaseName | Wanfang Data Journals - Hong Kong WANFANG Data Centre Wanfang Data Journals 万方数据期刊 - 香港版 China Online Journals (COJ) China Online Journals (COJ) |
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| Discipline | Sciences (General) |
| DocumentTitle_FL | Autonomous navigation algorithm for intelligent vehicle in weak GPS environment |
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| ISSN | 1671-7775 |
| IngestDate | Thu May 29 04:00:34 EDT 2025 |
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| IsScholarly | true |
| Issue | 1 |
| Keywords | 精英蚁群算法 智能车 视觉位置识别 路径规划 注意力模型 |
| Language | Chinese |
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| PublicationDecade | 2020 |
| PublicationTitle | 江苏大学学报（自然科学版） |
| PublicationTitle_FL | Journal of Jiangsu University(Natural Science Edition) |
| PublicationYear | 2023 |
| Publisher | 江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013%密西根大学迪尔本分校 计算机科学与信息科学系,密西根州 迪尔本 MI 48128 |
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| SourceID | wanfang |
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| StartPage | 22 |
| Title | 弱GPS环境下的智能车辆自主导航算法 |
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| Volume | 44 |
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