弱GPS环境下的智能车辆自主导航算法

U463.6%TP391.41; 针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上,通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向,进行全局路径规划.结果表明:细粒度特征提取模块提取更具判别力特征,利用标签平滑的交叉熵损失函数训练,实现了实际环境位置的有效识别,车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 44; no. 1; pp. 22 - 28
Main Authors 袁朝春, 朱昊宇, 何友国, JIE Shen, 陈龙
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江212013%密西根大学迪尔本分校 计算机科学与信息科学系,密西根州 迪尔本 MI 48128 2023
Subjects
精英蚁群算法
智能车
视觉位置识别
路径规划
注意力模型
Online AccessGet full text
ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2023.01.004

Cover

More Information
Summary:U463.6%TP391.41; 针对城市环境GPS(global positioning system)易定位失效的问题,提出一种利用视觉位置识别的智能汽车自主导航算法.为了识别车辆在无GPS环境中的全局位置,通过注意力模型和细粒度特征提取模块得到图像中具有判别力的视觉特征,实现航拍图像与离线卫星图像的匹配检索.在获取车辆位置信息基础上,通过精英蚁群优化算法为车辆输出前方道路分支行驶的方向,进行全局路径规划.结果表明:细粒度特征提取模块提取更具判别力特征,利用标签平滑的交叉熵损失函数训练,实现了实际环境位置的有效识别,车辆可以利用所提算法在弱GPS环境中自主导航.
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2023.01.004