基于非光滑控制技术的电动汽车直接横摆力矩控制

U461.6; 利用非光滑控制技术,基于轮毂电动机驱动的电动汽车线性2自由度、7自由度整车模型,提出了一种非光滑直接横摆力矩控制策略.通过对质心侧偏角的估计和由传感器直接获得的车辆横摆角速度,设计基于横摆力矩控制的上层控制器,然后经下层控制器对得到的横力摆力矩进行分配,使系统横摆角速度和质心侧偏角能够分别跟踪期望值.结果表明:在外部扰动、未建模动态、系统不确定等受扰条件下,非光滑直接横摆力矩控制器具有较强的鲁棒性,能够提高极端驾驶情况下的车辆稳定性;在控制器连续条件下,非光滑控制器能够提供最好的控制性能....

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Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 39; no. 6; pp. 640 - 646
Main Authors 叶慧, 李国政, 丁世宏, 江浩斌
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江212013%江苏大学电气信息工程学院,江苏镇江,212013%江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江,212013 01.11.2018
江苏科技大学理学院,江苏镇江212003
Subjects
有限时间
非光滑控制
车辆稳定
电动汽车
直接横摆力矩控制
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ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2018.06.004

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Summary:U461.6; 利用非光滑控制技术,基于轮毂电动机驱动的电动汽车线性2自由度、7自由度整车模型,提出了一种非光滑直接横摆力矩控制策略.通过对质心侧偏角的估计和由传感器直接获得的车辆横摆角速度,设计基于横摆力矩控制的上层控制器,然后经下层控制器对得到的横力摆力矩进行分配,使系统横摆角速度和质心侧偏角能够分别跟踪期望值.结果表明:在外部扰动、未建模动态、系统不确定等受扰条件下,非光滑直接横摆力矩控制器具有较强的鲁棒性,能够提高极端驾驶情况下的车辆稳定性;在控制器连续条件下,非光滑控制器能够提供最好的控制性能.
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2018.06.004