考虑拓扑故障的无人机编队容错控制方法研究

V249.1; 针对无人机编队在拓扑故障、舵面故障、执行器故障和不确定性情况下的控制问题,提出了一种编队容错控制方法.首先建立了编队运动模型和无人机运动模型;然后在拓扑故障检测方法的基础上,提出了拓扑故障重构优化算法,实现最小通信代价和队形重构代价的编队拓扑故障重构优化;在反步容错控制方法的设计过程中,通过执行器故障辨识模块和辅助系统模块来对执行器故障和舵面故障进行估计和补偿,实现执行器故障、舵面故障和不确定性条件下的编队稳定飞行.仿真结果验证了所设计的拓扑故障下无人机编队反步容错控制方法的优越性....

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Bibliographic Details
Published in西北工业大学学报 Vol. 38; no. 5; pp. 1084 - 1093
Main Authors 马小山, 董文瀚, 李炳乾
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 空军工程大学研究生院,陕西西安710038%空军工程大学航空工程学院,陕西西安710038%空军工程大学航空机务士官学校,河南信阳464000 01.10.2020
Subjects
舵面故障
反步容错控制
执行器故障
拓扑故障重构优化算法
无人机编队
拓扑故障
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ISSN1000-2758
DOI10.1051/jnwpu/20203851084

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Summary:V249.1; 针对无人机编队在拓扑故障、舵面故障、执行器故障和不确定性情况下的控制问题,提出了一种编队容错控制方法.首先建立了编队运动模型和无人机运动模型;然后在拓扑故障检测方法的基础上,提出了拓扑故障重构优化算法,实现最小通信代价和队形重构代价的编队拓扑故障重构优化;在反步容错控制方法的设计过程中,通过执行器故障辨识模块和辅助系统模块来对执行器故障和舵面故障进行估计和补偿,实现执行器故障、舵面故障和不确定性条件下的编队稳定飞行.仿真结果验证了所设计的拓扑故障下无人机编队反步容错控制方法的优越性.
ISSN:1000-2758
DOI:10.1051/jnwpu/20203851084