智能车横向跟踪控制模式切换策略及评价方法

U471.1; 针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据误差判断策略切换控制模式.从安全性、舒适性和跟踪精度 3 个方面构建控制效果评估函数,并根据多目标优化数学模型实时执行系统最优控制量.仿真试验结果表明:该切换策略能够保证智能车在不同工况下具有优秀的横向跟踪性能,路径跟踪偏差范围为±0.1 m,横摆角速度波动范围为±2(°)/s,jerk值的范围为±10 m/s3,与传统...

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Published in江苏大学学报（自然科学版） Vol. 45; no. 3; pp. 257 - 264
Main Authors 梁军, 李哲宇, 张星, 华国栋
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 江苏大学 汽车工程研究院,江苏 镇江 212013%江苏智行未来汽车研究院有限公司,江苏 南京 211111 01.05.2024
Subjects
跟踪精度
智能车
控制模式
切换策略
lateral tracking
tracking accuracy
intelligent vehicle
横向跟踪
舒适性
control mode
comfort
switching strategy
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ISSN1671-7775
DOI10.3969/j.issn.1671-7775.2024.03.002

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Summary:U471.1; 针对智能车横向跟踪控制算法传统切换策略中模型匹配策略总是处于激活状态,占用计算资源和运动平顺性变差的问题,设计了一种基于最小二乘支持向量机(least squares support vector machine,LSSVM)的控制模式切换策略,在不同工况下根据误差判断策略切换控制模式.从安全性、舒适性和跟踪精度 3 个方面构建控制效果评估函数,并根据多目标优化数学模型实时执行系统最优控制量.仿真试验结果表明:该切换策略能够保证智能车在不同工况下具有优秀的横向跟踪性能,路径跟踪偏差范围为±0.1 m,横摆角速度波动范围为±2(°)/s,jerk值的范围为±10 m/s3,与传统的单一控制算法相比,具有更好的跟踪精度、稳定性和舒适性.
ISSN:1671-7775
DOI:10.3969/j.issn.1671-7775.2024.03.002