含拐点的柔顺机构动力学建模及分析

TH112; 为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:含拐点柔顺机构的拐点关节依靠各杆间的动力学耦合运动,拐点关节的转角变化很大,这体现了含拐点的柔顺机构动力学模型与不含拐点的柔顺机构动力学模型的区别,柔顺机构动力学模型能精确地反映柔顺机构的运动和变形....

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Published in北京工业大学学报 Vol. 44; no. 4; pp. 489 - 496
Main Authors 余跃庆, 张娜
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 01.04.2018
Subjects
compliant mechanisms
dynamics
动力学
伪刚体模型
拐点
inflection point
pseudo-rigid-body model
柔顺机构
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ISSN0254-0037
DOI10.11936/bjutxb2017060043

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Summary:TH112; 为分析含拐点的大变形柔性梁的动态响应,建立含拐点的柔顺杆的动力学模型,基于拉格朗日方程推导其动力学方程组,在MATLAB软件中求解出其转角随时间变化的特性曲线,并与ADAMS软件仿真所得角位移曲线进行比较.研究表明:含拐点柔顺机构的拐点关节依靠各杆间的动力学耦合运动,拐点关节的转角变化很大,这体现了含拐点的柔顺机构动力学模型与不含拐点的柔顺机构动力学模型的区别,柔顺机构动力学模型能精确地反映柔顺机构的运动和变形.
ISSN:0254-0037
DOI:10.11936/bjutxb2017060043