视觉惯性导航系统初始化方法综述

TN18; 视觉惯性导航系统通过初始化,对尺度信息、重力向量、速度、惯性传感器偏差等一系列状态估计所需参数进行快速求解,以提升系统后续导航定位与环境感知的准确性.根据传感信息耦合方式,视觉惯性导航系统初始化方法可以分为三类:联合初始化、非联合初始化和半联合初始化.基于现有研究工作,从基础理论、发展与分类、现有方法、性能评估四个方面展开,对目前主流的初始化方法进行综述,并总结视觉惯性导航系统初始化领域未来的发展趋势,有利于对视觉惯性导航系统初始化方法形成总体性了解并把握其发展方向....

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Bibliographic Details
Published in国防科技大学学报 Vol. 45; no. 2; pp. 15 - 26
Main Authors 刘哲, 史殿习, 杨绍武, 李睿豪
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 国防科技大学 计算机学院,湖南 长沙 410073%军事科学院 国防科技创新研究院,北京 100071 01.04.2023
Subjects
视觉惯性导航系统
惯性数据处理
初始化
传感融合
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ISSN1001-2486
DOI10.11887/j.cn.202302002

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Summary:TN18; 视觉惯性导航系统通过初始化,对尺度信息、重力向量、速度、惯性传感器偏差等一系列状态估计所需参数进行快速求解,以提升系统后续导航定位与环境感知的准确性.根据传感信息耦合方式,视觉惯性导航系统初始化方法可以分为三类:联合初始化、非联合初始化和半联合初始化.基于现有研究工作,从基础理论、发展与分类、现有方法、性能评估四个方面展开,对目前主流的初始化方法进行综述,并总结视觉惯性导航系统初始化领域未来的发展趋势,有利于对视觉惯性导航系统初始化方法形成总体性了解并把握其发展方向.
ISSN:1001-2486
DOI:10.11887/j.cn.202302002