基于对数四元数的工业机器人Hermite样条曲线姿态插值

TP241.2; 平滑的姿态规划对工业机器人工作质量、使用寿命有着重要的影响.以对数四元数为基础,提出一种从笛卡尔空间样条曲线映射到四元数空间的方法,从而实现四元数多姿态平滑插值.结合相关算例,详细介绍了笛卡尔空间Hermite样条曲线映射到时四元数空间的多姿态插值方法与步骤,验证了该方法进行四元数多姿态插值的合理性.提出的四元数多姿态平滑插值具有构造方法简单、易于实现、直观易理解的特点.该方法除了适用于Hermite样条曲线的四元数多姿态插值,还可延伸到贝赛尔曲线、B样条曲线等样条曲线上....

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Bibliographic Details
Published in西北工业大学学报 Vol. 37; no. 6; pp. 1165 - 1173
Main Authors 普亚松, 史耀耀, 蔺小军, 郭剑
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 红河学院工学院,云南蒙自661100%西北工业大学现代设计与集成制造技术实验室,陕西西安,710072 01.12.2019
西北工业大学现代设计与集成制造技术实验室,陕西西安710072
Subjects
多姿态插值
平滑插值
工业机器人
对数四元数
样条曲线
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ISSN1000-2758
DOI10.1051/jnwpu/20193761165

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Summary:TP241.2; 平滑的姿态规划对工业机器人工作质量、使用寿命有着重要的影响.以对数四元数为基础,提出一种从笛卡尔空间样条曲线映射到四元数空间的方法,从而实现四元数多姿态平滑插值.结合相关算例,详细介绍了笛卡尔空间Hermite样条曲线映射到时四元数空间的多姿态插值方法与步骤,验证了该方法进行四元数多姿态插值的合理性.提出的四元数多姿态平滑插值具有构造方法简单、易于实现、直观易理解的特点.该方法除了适用于Hermite样条曲线的四元数多姿态插值,还可延伸到贝赛尔曲线、B样条曲线等样条曲线上.
ISSN:1000-2758
DOI:10.1051/jnwpu/20193761165