空间站机械臂末端执行器维修系统设计与验证

TP242.6; 维修对空间站机械臂寿命延长意义重大.针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分 3 次出舱在特定的维修区域开展机械臂末端执行器的系统性维修,提出了末端执行器故障处置方案、维修策略、维修工具、维修流程和验证方法,搭建了一套虚拟维修仿真平台,针对末端执行器典型的操作动作进行了维修仿真验证,同时在地面搭建模拟维修场景对机械臂末端执行器维修进行了试验验证.结果表明机械臂末端执行器维修的可操作性、可达性、可视性、安全性均满足要求.可以为后续空间站机械臂维修工作提供设计指导....

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Published in中国空间科学技术 Vol. 43; no. 5; pp. 79 - 86
Main Authors 朱超, 张文明, 胡成威, 唐自新, 梁常春, 孔旭, 李德伦, 王友渔, 曾磊, 张昕蕊
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 北京空间飞行器总体设计部 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京 100094 2023
Subjects
space manipulator
test-verification
end-effector
末端执行器
试验验证
空间站机械臂
collaborative operation
维修系统
协同作业
maintenance system
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ISSN1000-758X
DOI10.16708/j.cnki.1000-758X.2023.0071

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Summary:TP242.6; 维修对空间站机械臂寿命延长意义重大.针对空间站机械臂末端执行器的维修问题,调研了国际空间站已完成的在轨维护维修任务,提出了一种空间站机械臂末端执行器维修系统方案,采用四方协同作业的方式,分 3 次出舱在特定的维修区域开展机械臂末端执行器的系统性维修,提出了末端执行器故障处置方案、维修策略、维修工具、维修流程和验证方法,搭建了一套虚拟维修仿真平台,针对末端执行器典型的操作动作进行了维修仿真验证,同时在地面搭建模拟维修场景对机械臂末端执行器维修进行了试验验证.结果表明机械臂末端执行器维修的可操作性、可达性、可视性、安全性均满足要求.可以为后续空间站机械臂维修工作提供设计指导.
ISSN:1000-758X
DOI:10.16708/j.cnki.1000-758X.2023.0071