基于协同控制的自重构平台算法及试验验证

TP273; 提出一种用于构建新型海上平台的方法.基于多无人船的协同控制实现自重构海上平台,该平台可以根据需求对接成不同形状,并设计旁靠控制器使得无人船进行旁靠对接;采用电磁和连接杆实现对接,同时降低对接难度.利用水池条件构建试验场地,并进行模型试验验证该自重构平台的功能.结果 表明:同构的无人船设计使得任意无人船均可以实现对接.与单一海上平台相比,该自重构平台可以完成更复杂的任务,分散的去中心化设计使其更具灵活性和可靠性....

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Published in上海交通大学学报 Vol. 55; no. 11; pp. 1493 - 1498
Main Authors 于特, 王磊
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240%上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240 01.11.2021
上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心,上海200240
Subjects
自重构;无人船;海上平台;协同控制
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ISSN1006-2467
DOI10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.415

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Summary:TP273; 提出一种用于构建新型海上平台的方法.基于多无人船的协同控制实现自重构海上平台,该平台可以根据需求对接成不同形状,并设计旁靠控制器使得无人船进行旁靠对接;采用电磁和连接杆实现对接,同时降低对接难度.利用水池条件构建试验场地,并进行模型试验验证该自重构平台的功能.结果 表明:同构的无人船设计使得任意无人船均可以实现对接.与单一海上平台相比,该自重构平台可以完成更复杂的任务,分散的去中心化设计使其更具灵活性和可靠性.
ISSN:1006-2467
DOI:10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.415