大规模空投中的多翼伞一致性控制算法

翼伞大规模空投广泛用于物资运输或救援救灾,可将大量物资或人员依次运输至指定目标位置,通过分析可以看出其控制目标与多智能体一致性控制问题的控制目标高度一致,但翼伞存在强非线性特性,难以通过传统一致性算法实现精确控制和稳定性证明.因此,本文将采用八自由度动力学模型,在充分考虑翼伞非线性动力学特性的基础上,结合自抗扰控制与多智能体一致性控制策略,设计分布式控制器,并针对时延,信号噪声,可变通信拓扑等多外界干扰的基础上,在有限时间内确保多翼伞的运动误差可收敛到一个包含零点的邻域内,同时给出该控制器的稳定性证明....

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Bibliographic Details
Published in控制理论与应用 Vol. 38; no. 12; pp. 1993 - 2000
Main Authors 孙昊, 刘雪峰, 刘靖雷, 孙青林, 陈增强
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国航天科技集团有限公司航天进入减速与着陆技术实验室,北京100094 01.12.2021
南开大学人工智能学院,天津300350%北京空间机电研究所,北京100094
Subjects
一致性控制;翼伞系统;大规模空投;多系统协同;自抗扰控制
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2021.00615

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Summary:翼伞大规模空投广泛用于物资运输或救援救灾,可将大量物资或人员依次运输至指定目标位置,通过分析可以看出其控制目标与多智能体一致性控制问题的控制目标高度一致,但翼伞存在强非线性特性,难以通过传统一致性算法实现精确控制和稳定性证明.因此,本文将采用八自由度动力学模型,在充分考虑翼伞非线性动力学特性的基础上,结合自抗扰控制与多智能体一致性控制策略,设计分布式控制器,并针对时延,信号噪声,可变通信拓扑等多外界干扰的基础上,在有限时间内确保多翼伞的运动误差可收敛到一个包含零点的邻域内,同时给出该控制器的稳定性证明.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2021.00615