输入饱和约束下多智能体的有限时间一致

为解决多智能体系统在有限时间跟踪控制过程中受输入饱和影响的问题,本文研究了输入饱和约束下的二阶线性多智能体系统的有限时间一致和跟踪控制.首先在无向通信拓扑下,利用齐次函数,设计了基于单饱和函数的有限时间一致和跟踪控制器.然后,应用李雅普诺夫稳定性理论和代数图论等方法证明了控制算法的稳定性.最后,给出了能够使多智能体系统实现有限时间一致和跟踪的充分条件.仿真结果验证了当系统存在输入饱和约束时,控制器能使多智能体在有限时间内完成跟踪任务....

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Published in控制理论与应用 Vol. 37; no. 11; pp. 2391 - 2397
Main Authors 孙新勇, 吴杰, 侯至丞, 张弓, 杨文林, 韩彰秀
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 广州中国科学院先进技术研究所,广东广州511458%华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510640%广州中国科学院先进技术研究所,广东广州511458 01.11.2020
华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州510640
Subjects
有限时间收敛
输入饱和
跟踪控制
多智能体
一致性
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ISSN1000-8152
DOI10.7641/CTA.2020.00005

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Summary:为解决多智能体系统在有限时间跟踪控制过程中受输入饱和影响的问题,本文研究了输入饱和约束下的二阶线性多智能体系统的有限时间一致和跟踪控制.首先在无向通信拓扑下,利用齐次函数,设计了基于单饱和函数的有限时间一致和跟踪控制器.然后,应用李雅普诺夫稳定性理论和代数图论等方法证明了控制算法的稳定性.最后,给出了能够使多智能体系统实现有限时间一致和跟踪的充分条件.仿真结果验证了当系统存在输入饱和约束时,控制器能使多智能体在有限时间内完成跟踪任务.
ISSN:1000-8152
DOI:10.7641/CTA.2020.00005