具有参数不确定和时变扰动的电液执行器高精度运动控制

TH137%TP13; 针对具有参数不确定性、不匹配和匹配的时变扰动的电液执行器(electro-hydraulic actuator,EHA)系统,提出了一种渐近跟踪控制策略.首先,构造了一个扩展状态观测器(extended state observer,ESO)获得对不匹配时变扰动的精确估计及补偿;该ESO通过在经典ESO中引入鲁棒自适应项,得到了渐近估计结果,降低了鲁棒增益选择的保守性.然后,设计一个鲁棒自适应项来估计匹配扰动的上界,以消除匹配时变扰动的影响.此外,自适应律用于估计参数不确定性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差能渐近收敛至零.最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的...

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Published in东北大学学报（自然科学版） Vol. 45; no. 10; pp. 1435 - 1442
Main Authors 梁乾坤, 蔡衍, 宋锦春, 陈杰
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 东北大学 机械工程与自动化学院,辽宁 沈阳 110819%中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 15.10.2024
Subjects
electro-hydraulic actuator(EHA)
参数不确定
time-varying disturbance
时变扰动
渐近稳定
asymptotic stability
扩展状态观测器
extended state observer(ESO)
电液执行器
parametric uncertainty
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ISSN1005-3026
DOI10.12068/j.issn.1005-3026.2024.10.009

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Summary:TH137%TP13; 针对具有参数不确定性、不匹配和匹配的时变扰动的电液执行器(electro-hydraulic actuator,EHA)系统,提出了一种渐近跟踪控制策略.首先,构造了一个扩展状态观测器(extended state observer,ESO)获得对不匹配时变扰动的精确估计及补偿;该ESO通过在经典ESO中引入鲁棒自适应项,得到了渐近估计结果,降低了鲁棒增益选择的保守性.然后,设计一个鲁棒自适应项来估计匹配扰动的上界,以消除匹配时变扰动的影响.此外,自适应律用于估计参数不确定性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了跟踪误差能渐近收敛至零.最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的有效性.
ISSN:1005-3026
DOI:10.12068/j.issn.1005-3026.2024.10.009