并联机器人运动性能的研究现状及发展趋势

TP24; 随着并联机器人技术的发展,其运动性能的提升成为了发展需求,指出了研究工作空间和奇异位形的必要性.以研究方法为主线,详细阐述了工作空间和奇异位形的国内外研究现状及特点,进一步提炼出个体的创新思想和面临的共同难题.通过深入分析研究方法的原理,找到了解决共同难题的突破口,同时剖析了研究中的尚存难题.结合未来的发展趋势,从结构综合和理论创新两个方面进行突破,能够为并联机器人的发展提供强劲动力.得出的结论和展望给从事这一领域的研究者们提供了参考....

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Published in南京航空航天大学学报 Vol. 52; no. 3; pp. 363 - 377
Main Authors 叶鹏达, 尤晶晶, 仇鑫, 王林康, 李成刚, 茹煜
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京,210016%南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京,210016 01.06.2020
南京航空航天大学机电学院,南京,210016
南京林业大学机械电子工程学院,南京,210037%南京林业大学机械电子工程学院,南京,210037
Subjects
并联机器人
奇异位形
有限离散法
代数法
工作空间
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ISSN1005-2615
DOI10.16356/j.1005-2615.2020.03.003

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Summary:TP24; 随着并联机器人技术的发展,其运动性能的提升成为了发展需求,指出了研究工作空间和奇异位形的必要性.以研究方法为主线,详细阐述了工作空间和奇异位形的国内外研究现状及特点,进一步提炼出个体的创新思想和面临的共同难题.通过深入分析研究方法的原理,找到了解决共同难题的突破口,同时剖析了研究中的尚存难题.结合未来的发展趋势,从结构综合和理论创新两个方面进行突破,能够为并联机器人的发展提供强劲动力.得出的结论和展望给从事这一领域的研究者们提供了参考.
ISSN:1005-2615
DOI:10.16356/j.1005-2615.2020.03.003