基于分层架构的自主代客泊车路径规划

U461.1; 为了解决最后一公里自动驾驶问题,提出一种基于分层架构的自主代客泊车路径规划算法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地将自主代客泊车环境地图转化成为Voronoi图,量化自主代客泊车环境中任意栅格格网区域与其最近障碍物距离.随后,利用A*算法规划出全局自主代客泊车路径,并采用优先队列数据实现A *算法的开放列表来提升其计算效率.最后,基于自主代客泊车环境Voronoi图实现汽车碰撞检测,并采用改进动态窗口法沿着全局自主代客泊车路径规划出满足汽车非完整约束和机械约束的无碰撞路径,扩展传统动态窗口法的可行解空间和降低其保守性.在VC ++6.0环境中验证所提出的自主代客泊车路径规划算法的...

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Published in东南大学学报（自然科学版） Vol. 51; no. 5; pp. 883 - 888
Main Authors 张家旭, 王志伟, 郭崇, 赵健, 周时莹
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022 20.09.2021
中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,长春130011%吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022%中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,长春130011
Subjects
栅格扫描算法;自主代客泊车;路径规划;A算法;改进动态窗口法
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ISSN1001-0505
DOI10.3969/j.issn.1001-0505.2021.05.021

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Summary:U461.1; 为了解决最后一公里自动驾驶问题,提出一种基于分层架构的自主代客泊车路径规划算法.首先,利用栅格扫描算法快速准确地将自主代客泊车环境地图转化成为Voronoi图,量化自主代客泊车环境中任意栅格格网区域与其最近障碍物距离.随后,利用A*算法规划出全局自主代客泊车路径,并采用优先队列数据实现A *算法的开放列表来提升其计算效率.最后,基于自主代客泊车环境Voronoi图实现汽车碰撞检测,并采用改进动态窗口法沿着全局自主代客泊车路径规划出满足汽车非完整约束和机械约束的无碰撞路径,扩展传统动态窗口法的可行解空间和降低其保守性.在VC ++6.0环境中验证所提出的自主代客泊车路径规划算法的可行性和有效性,结果表明,该算法可以安全、快速地引导汽车到达目标泊车位附近,为汽车后续执行泊车操作奠定基础.
ISSN:1001-0505
DOI:10.3969/j.issn.1001-0505.2021.05.021