非线性系统的安全分析与控制:障碍函数方法

近年来,非线性系统的安全分析与控制已成为控制领域中的热门研究方向,而障碍函数则是该方向的一种重要工具.基于障碍函数的安全分析与控制方法具有计算效率高、鲁棒性强等优点.本文首先从多个角度介绍了基于障碍函数的非线性系统安全性分析的理论成果,并进一步综述了障碍函数方法在非线性系统安全控制中的最新进展.最后,简要地介绍了当前基于障碍函数的安全分析与控制理论中一系列尚未解决的问题,并指出了未来可能发展的一些研究方向....

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Bibliographic Details
Published in自动化学报 Vol. 49; no. 3; pp. 567 - 579
Main Authors 陈杰, 吕梓亮, 黄鑫源, 洪奕光
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 同济大学电子与信息工程学院 上海 200092 01.03.2023
自主智能无人系统全国重点实验室 上海 201210
同济大学上海自主智能无人系统科学中心 上海 201210
Subjects
安全性分析
障碍函数
安全控制
非线性系统
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ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.c220888

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Summary:近年来,非线性系统的安全分析与控制已成为控制领域中的热门研究方向,而障碍函数则是该方向的一种重要工具.基于障碍函数的安全分析与控制方法具有计算效率高、鲁棒性强等优点.本文首先从多个角度介绍了基于障碍函数的非线性系统安全性分析的理论成果,并进一步综述了障碍函数方法在非线性系统安全控制中的最新进展.最后,简要地介绍了当前基于障碍函数的安全分析与控制理论中一系列尚未解决的问题,并指出了未来可能发展的一些研究方向.
ISSN:0254-4156
DOI:10.16383/j.aas.c220888