干扰条件下无人艇编队有限时间同步控制

• Published in: 自动化学报 Vol. 50; no. 5; pp. 1047 - 1058
• Main Authors: 王端松, 李东禹, 梁晓玲
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 皖西学院电气与光电工程学院 六安 237012%北京航空航天大学网络空间安全学院 北京 100191%大连海事大学轮机工程学院 大连 116026 01.05.2024
• Subjects: unmanned surface vehicles; 无人艇; 编队; 干扰观测器; 时间同步控制; formation; 有限时间控制; Time-synchronous control; disturbance ob-server; finite time control
• ISSN: 0254-4156
• DOI: 10.16383/j.aas.c230550

针对有限时间控制中各状态分量收敛时间不同问题,提出一种无人艇编队有限时间同步控制框架,在此框架下设计的有限时间同步编队控制方法可巧妙地达到无人艇所有自由度编队误差在同一时刻收敛到平衡点.首先,针对现有干扰观测器与时间同步稳定框架不兼容问题,设计有限时间同步干扰观测器;然后,利用比例保持特性设计有限时间同步编队控制器,并验证了所提控制方法的稳定性;最后,通过3艘无人艇编队进行仿真实验,实验结果验证了所提控制方法的有效性和优越性.所提控制方法对有限时间同步控制需求的航海、航空航天和工业领域具有现实意义.