基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制

• Published in: 自动化学报 Vol. 50; no. 5; pp. 1024 - 1034
• Main Authors: 王浩亮, 柴亚星, 王丹, 刘陆, 王安青, 彭周华
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 大连海事大学轮机工程学院 大连 116026%大连海事大学船舶电气工程学院 大连 116026 01.05.2024
• Subjects: Autonomous underwater vehicle(AUV); 扩张状态观测器; event-triggered mechanism(ETM); extented state observer(ESO); 自主水下航行器; 协同路径跟踪; 事件触发机制; cooperative path follow-ing
• ISSN: 0254-4156
• DOI: 10.16383/j.aas.c211163

针对考虑外部海洋环境扰动和内部模型不确定性的多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV),研究其在通信资源受限和机载能量受限下的协同路径跟踪控制问题.首先,针对水声通信信道窄造成的通信资源受限问题,设计一种基于事件触发机制(Event-triggered mechanism,ETM)的协同通信策略;然后,针对模型不确定性和海洋环境扰动问题,设计一种基于事件触发机制的线性扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)来逼近水下航行器的未知动力学,并降低了系统采样次数;最后,针对机载能量受限问题,设计一种基于事件触发机制的动力学控制律,在保证控制精度的前提下,降低了执行机构的动作频次,从而节省了能量消耗.应用级联系统稳定性分析方法,分别验证了闭环系统是输入状态稳定的且系统不存在Zeno行为.仿真结果验证了所提基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制方法的有效性.