机器人操作技能学习方法综述

结合人工智能技术和机器人技术,研究具备一定自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统,已逐渐成为机器人研究领域的重要分支.本文介绍了机器人操作技能学习的主要方法及最新的研究成果.依据对训练数据的使用方式将机器人操作技能学习方法分为基于强化学习的方法、基于示教学习的方法和基于小数据学习的方法,并基于此对近些年的研究成果进行了综述和分析,最后列举了机器人操作技能学习的未来发展方向....

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Published in自动化学报 Vol. 45; no. 3; pp. 458 - 470
Main Authors 刘乃军, 鲁涛, 蔡莹皓, 王硕
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国科学院大学 北京100190 01.03.2019
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190
中国科学院大学 北京100190%中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190
中国科学院脑智卓越中心 北京100190
Subjects
机器人
强化学习
示教学习
操作技能
小数据学习
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ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.c180076

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Abstract 结合人工智能技术和机器人技术,研究具备一定自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统,已逐渐成为机器人研究领域的重要分支.本文介绍了机器人操作技能学习的主要方法及最新的研究成果.依据对训练数据的使用方式将机器人操作技能学习方法分为基于强化学习的方法、基于示教学习的方法和基于小数据学习的方法,并基于此对近些年的研究成果进行了综述和分析,最后列举了机器人操作技能学习的未来发展方向.
AbstractList 结合人工智能技术和机器人技术,研究具备一定自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统,已逐渐成为机器人研究领域的重要分支.本文介绍了机器人操作技能学习的主要方法及最新的研究成果.依据对训练数据的使用方式将机器人操作技能学习方法分为基于强化学习的方法、基于示教学习的方法和基于小数据学习的方法,并基于此对近些年的研究成果进行了综述和分析,最后列举了机器人操作技能学习的未来发展方向.
Author 鲁涛
王硕
刘乃军
蔡莹皓
AuthorAffiliation 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190;中国科学院大学 北京100190%中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190;中国科学院大学 北京100190;中国科学院脑智卓越中心 北京100190
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