机器人操作技能学习方法综述

• Published in: 自动化学报 Vol. 45; no. 3; pp. 458 - 470
• Main Authors: 刘乃军, 鲁涛, 蔡莹皓, 王硕
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 中国科学院大学 北京100190 01.03.2019; 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190; 中国科学院大学 北京100190%中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 北京100190; 中国科学院脑智卓越中心 北京100190
• Subjects: 机器人; 强化学习; 示教学习; 操作技能; 小数据学习
• ISSN: 0254-4156
• DOI: 10.16383/j.aas.c180076

结合人工智能技术和机器人技术,研究具备一定自主决策和学习能力的机器人操作技能学习系统,已逐渐成为机器人研究领域的重要分支.本文介绍了机器人操作技能学习的主要方法及最新的研究成果.依据对训练数据的使用方式将机器人操作技能学习方法分为基于强化学习的方法、基于示教学习的方法和基于小数据学习的方法,并基于此对近些年的研究成果进行了综述和分析,最后列举了机器人操作技能学习的未来发展方向.