无人艇-机协同定位起降关键技术与验证

U674; 无人艇(USV)单平台执行水面任务易受平台限制,构建无人艇-机跨平台系统能实现平台优势互补.文章通过研究无人艇-机起降及补能技术,实现无人艇-机持久协同作业.首先,针对无人机(UAV)在动态USV上起降问题,开展无人艇-机协同定位起降技术研究,研究了无人艇-机速度、位置状态信息动态更新模型,实现了UAV在USV端高精度的起降;其次,针对UAV续航时间短的问题,开展UAV在USV端补能研究,研究了UAV端起降机构和USV端充电网机构,实现了UAV着艇快速补能;最后,在海面验证该无人艇-机跨平台起降补能系统性能,试验结果中,无人艇-机系统能在 3.0 m/s的高速运动状态下,实现UAV...

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Published in水下无人系统学报 Vol. 32; no. 2; pp. 260 - 266
Main Authors 郑兵, 董超, 刘涵, 熊俊峰, 黄朝雄
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 自然资源部海洋环境探测技术与应用重点实验室,广东广州,510300 01.04.2024
国家海洋局南海调查技术中心,广东广州,510300
自然资源部海洋环境探测技术与应用重点实验室,广东广州,510300%珠海云洲智能科技股份有限公司,广东珠海,519080%广州工业智能研究院,广东广州,510000%中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳,110034
中山大学海洋工程与技术学院,广东珠海,519000%国家海洋局南海调查技术中心,广东广州,510300
Subjects
unmanned surface vessel
unmanned aerial vehicle
cross-platform
无人艇
跨平台
起降
无人机
补能
take-off and landing
energy replenishment
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ISSN2096-3920
DOI10.11993/j.issn.2096-3920.2024-0026

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Summary:U674; 无人艇(USV)单平台执行水面任务易受平台限制,构建无人艇-机跨平台系统能实现平台优势互补.文章通过研究无人艇-机起降及补能技术,实现无人艇-机持久协同作业.首先,针对无人机(UAV)在动态USV上起降问题,开展无人艇-机协同定位起降技术研究,研究了无人艇-机速度、位置状态信息动态更新模型,实现了UAV在USV端高精度的起降;其次,针对UAV续航时间短的问题,开展UAV在USV端补能研究,研究了UAV端起降机构和USV端充电网机构,实现了UAV着艇快速补能;最后,在海面验证该无人艇-机跨平台起降补能系统性能,试验结果中,无人艇-机系统能在 3.0 m/s的高速运动状态下,实现UAV在USV端的成功降落和补能,满足海上无人艇-机跨平台系统执行任务场景的需求.
ISSN:2096-3920
DOI:10.11993/j.issn.2096-3920.2024-0026