基于贝塞尔曲线的四足机器人足端轨迹规划研究

TP242; 为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性,提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法.针对四足机器人的对角小跑步态,建立了四足机器人并联腿运动学模型,运用几何法求解了正逆运动学,并基于零冲击原则和比例微分(Proportion and Differentiation,PD)控制器对摆动相和支撑相的足端轨迹进行优化;利用Webots仿真平台和实验样机进行对比试验.结果表明:当X方向上比例系数取20,微分系数取0.75 s,Y方向上比例系数取20,微分系数取0.5s时,四足机器人的足端轨迹平滑且无速度、加速度突变,对角小跑步态更为稳定....

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Published in机械强度 Vol. 45; no. 3; pp. 708 - 714
Main Authors 许超斌, 李霖智, 杜俊龙, 李明志
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 湖北工业大学 机械工程学院, 武汉430068%郑州机械研究所有限公司, 郑州450001 2023
Subjects
Webots
对角小跑
足端轨迹
贝塞尔曲线
四足机器人
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ISSN1001-9669
DOI10.16579/j.issn.1001.9669.2023.03.028

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Summary:TP242; 为了提高四足机器人对角小跑步态的平稳性,提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹规划方法.针对四足机器人的对角小跑步态,建立了四足机器人并联腿运动学模型,运用几何法求解了正逆运动学,并基于零冲击原则和比例微分(Proportion and Differentiation,PD)控制器对摆动相和支撑相的足端轨迹进行优化;利用Webots仿真平台和实验样机进行对比试验.结果表明:当X方向上比例系数取20,微分系数取0.75 s,Y方向上比例系数取20,微分系数取0.5s时,四足机器人的足端轨迹平滑且无速度、加速度突变,对角小跑步态更为稳定.
ISSN:1001-9669
DOI:10.16579/j.issn.1001.9669.2023.03.028