GNSS/声学联合定位的自适应滤波算法

P228; 海底控制点布设是构建海洋时空基准的重要环节,而可靠的海洋基准定位模型及方法又是实现高精度海底控制点布设的前提和基础.应用广泛的走航船测量方式兼具灵活性和可控性,但载体异常扰动影响不可避免,易导致海底控制点联合定位模型解算失真.针对这一问题,本文提出一种基于自适应选权滤波的GNSS/声学联合解算方法.首先推导了统一海面及水下观测过程的GNSS/声学联合定位数学模型;然后研究了在联合模型的自适应滤波解算中对载体异常扰动的判别标准,给出了各状态参数自适应因子的构造方法;最后通过仿真和实测数据进行了试验验证.结果表明:引入自适应滤波算法后,能有效改善状态扰动对GNSS/声学联合定位的异常影...

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Published in测绘学报 Vol. 49; no. 7; pp. 854 - 864
Main Authors 邝英才, 吕志平, 王方超, 李林阳, 杨凯淳
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 信息工程大学 ,河南郑州,450001 01.07.2020
Subjects
异常参数
海底控制点
动力模型扰动
自适应选权滤波
GNSS/声学联合定位
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ISSN1001-1595
DOI10.11947/j.AGCS.2020.20190393

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Summary:P228; 海底控制点布设是构建海洋时空基准的重要环节,而可靠的海洋基准定位模型及方法又是实现高精度海底控制点布设的前提和基础.应用广泛的走航船测量方式兼具灵活性和可控性,但载体异常扰动影响不可避免,易导致海底控制点联合定位模型解算失真.针对这一问题,本文提出一种基于自适应选权滤波的GNSS/声学联合解算方法.首先推导了统一海面及水下观测过程的GNSS/声学联合定位数学模型;然后研究了在联合模型的自适应滤波解算中对载体异常扰动的判别标准,给出了各状态参数自适应因子的构造方法;最后通过仿真和实测数据进行了试验验证.结果表明:引入自适应滤波算法后,能有效改善状态扰动对GNSS/声学联合定位的异常影响,提升其定位稳定性及定位精度;当分别对各类状态参数的自适应因子进行合理构造后,滤波效果可达最佳.
ISSN:1001-1595
DOI:10.11947/j.AGCS.2020.20190393