基于压力传感器阵列的AUV姿态反演估计

TJ630%U694; 姿态信息是自主导航的重要参数,现有高精度导航设备价格昂贵、体积大,因此小型化、低成本自主导航技术成为研究热点.受仿生学启发,文中构建了基于压力传感器阵列的自主水下航行器(AUV)姿态反演估计模型,将已知压强和姿态数据输入模型,训练出模型参数,从而利用压强数据反演估计姿态信息.按照轨迹、深度、速度等因素开展了多组试验,验证了所提方法的有效性.试验结果表明,利用基于压力传感器阵列的AUV姿态反演估计方法,其俯仰角误差小于2.069 9°,横滚角误差小于2.990 8°,且不存在累积误差,在自主导航系统中具有较高应用潜力....

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Bibliographic Details
Published in水下无人系统学报 Vol. 31; no. 2; pp. 229 - 236
Main Authors 王重阳, 于化鹏, 李子圆, 赵德鑫
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 军事科学院国防科技创新研究院,北京,100071%军事科学院国防科技创新研究院,北京,100071 01.04.2023
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001
Subjects
自主导航
压力传感器阵列
自主水下航行器
姿态反演估计
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ISSN2096-3920
DOI10.11993/j.issn.2096-3920.202202011

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Summary:TJ630%U694; 姿态信息是自主导航的重要参数,现有高精度导航设备价格昂贵、体积大,因此小型化、低成本自主导航技术成为研究热点.受仿生学启发,文中构建了基于压力传感器阵列的自主水下航行器(AUV)姿态反演估计模型,将已知压强和姿态数据输入模型,训练出模型参数,从而利用压强数据反演估计姿态信息.按照轨迹、深度、速度等因素开展了多组试验,验证了所提方法的有效性.试验结果表明,利用基于压力传感器阵列的AUV姿态反演估计方法,其俯仰角误差小于2.069 9°,横滚角误差小于2.990 8°,且不存在累积误差,在自主导航系统中具有较高应用潜力.
ISSN:2096-3920
DOI:10.11993/j.issn.2096-3920.202202011