基于移动长基线和导航误差修正的USV/UUV协同导航算法

TJ630.2%U666; 针对无人水下航行器长时间协同运动,惯性导航误差累积增长的问题,为减小USV/UUV之间相对导航误差,提高UUV导航精度,提出一种基于移动长基线和导航误差修正的无人水面艇(USV)/无人水下航行器(UUV)协同导航算法.该算法基于水声通信测距,首先由UUV收集其与USV间相对距离信息,计算相对导航误差修正量,接着将修正量添加到USV当前导航位置中,结合USV与UUV间的队形设置以及UUV自身低精度导航设备解算的位置,最终实现对UUV累积的惯导位置误差修正.仿真结果表明,在USV/UUV协同运动过程中,通过对修正后UUV位置信息以及UUV惯导解算得到的位置量进行融合,可...

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Published in水下无人系统学报 Vol. 32; no. 5; pp. 864 - 873
Main Authors 焦慧峰, 叶琛, 王文初, 毛昭勇, 王银涛
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国船舶科学研究中心,江苏 无锡,214016%中国空间技术研究院 西安分院,陕西 西安,710100%中国人民解放军91007部队,上海,200090%西北工业大学 无人系统技术研究院,陕西 西安,710072 01.10.2024
西北工业大学 无人系统技术研究院,陕西 西安,710072
Subjects
unmanned surface vessels
无人水下航行器
无人水面艇
cooperative navigation
移动长基线
相对导航误差
moving long baseline
unmanned undersea vehicle
协同导航
relative navigation error
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ISSN2096-3920
DOI10.11993/j.issn.2096-3920.2024-0005

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Summary:TJ630.2%U666; 针对无人水下航行器长时间协同运动,惯性导航误差累积增长的问题,为减小USV/UUV之间相对导航误差,提高UUV导航精度,提出一种基于移动长基线和导航误差修正的无人水面艇(USV)/无人水下航行器(UUV)协同导航算法.该算法基于水声通信测距,首先由UUV收集其与USV间相对距离信息,计算相对导航误差修正量,接着将修正量添加到USV当前导航位置中,结合USV与UUV间的队形设置以及UUV自身低精度导航设备解算的位置,最终实现对UUV累积的惯导位置误差修正.仿真结果表明,在USV/UUV协同运动过程中,通过对修正后UUV位置信息以及UUV惯导解算得到的位置量进行融合,可显著提高UUV导航精度.
ISSN:2096-3920
DOI:10.11993/j.issn.2096-3920.2024-0005