PID 제어를 통한 자율 주행차 스위블 시트 제어 시스템 개발

• Published in: 디지털콘텐츠학회논문지 Vol. 25; no. 4; pp. 1039 - 1045
• Main Authors: 최용(Yong Choi), 이만기(Man-Gi Lee), 홍영진(Young-Jin Hong), 손소은(So-En Son), 박성호(Sung-Ho Park), 김철홍(Cheol Hong Kim), 박재형(Jaehyung Park)
• Format: Journal Article
• Language: Korean
• Published: 한국디지털콘텐츠학회 01.04.2024
• Subjects: 컴퓨터학; Embedded System; 자율주행차; PID Control; 스위블 시트; 토크 제어; 임베디드 시스템; PID 제어; Swivel Seat; Torque Control; Autonomous Vehicle
• ISSN: 1598-2009; 2287-738X
• DOI: 10.9728/dcs.2024.25.4.1039

자율 주행 기술이 발달함에 따라 차량 내부에서 자동으로 회전이 가능한 스위블 시트 개발이 필수적으로 요구될 것이다. 본 논문에서는 스위블 시트의 위치 제어 시스템을 설계 및 제작하기 위한 기술을 연구하고, 이를 자율 주행차 스위블 시트에 실제로 적용하는　실험을　수행하고자 한다. 제안된 스위블 시트 제어 시스템에서는 PID 제어가 사용된다. PID 제어기는 간단한 구조로 우수한 성능을 제공할 수 있어서 일반적인 제어 시스템에 많이 사용되는 기술이다. P-게인 19, I-게인 0.2, D-게인 4.5일 때, 60도 위치에 안정적으로 위치 제어 되는 것을 확인하였다. 이를 통해 스위블 시트 위치 제어 시스템에 PID 제어 기법을 적용함으로써 오버슛을 낮추고 스위블 시트를 정확하고 안정적으로 회전시킬 수 있음을 확인할 수 있었다. The recent advancements in autonomous driving technology have necessitated the development of automatically rotating seats. This study aimed to design and manufacture a position-control system for swivel seats and experimentally employ it in an autonomous vehicle. The proposed system uses proportional-integral-derivative(PID) controllers, which are characterized by their simple structure and excellent performance and commonly employed in various control systems. The results confirm that applying P-, I- and D-gains of 19, 0.2, and 4.5, respectively, to the PID controller enabled seat rotation to the target angle of 60° within 1.45 s. Thus, the experimental results demonstrate that applying PID control techniques to the swivel-seat position-control system in autonomous vehicles can reduce overshooting and ensure accurate and stable seat rotations. KCI Citation Count: 2