デプスカメラを用いた卓球ボールの3次元飛翔軌跡計測と並進速度・回転角速度の推定

本研究では，卓球ボールの3次元軌跡から運動初期の並進速度及び回転角速度を推定する方法論を開発した．3次元軌跡の計測にはデプスカメラを用いた．計測された3次元軌跡と運動モデルから生成した3次元軌跡の平均二乗誤差を目的関数とし，これを最小化する運動モデルの並進速度と回転角速度を推定値とした．探索には粒子群最適化法を用いた．本研究で提案した方法で，実際の計測データで推定できるか探索実験を行ったところ，比較的安定して高い精度で推定可能であった．...

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Bibliographic Details
Published in日本シミュレーション学会論文誌 Vol. 15; no. 2; pp. 64 - 75
Main Authors 上島, 慶, 伊藤, 建一
Format Journal Article
LanguageJapanese
Published 日本シミュレーション学会 2023
Subjects
デプスカメラ
卓球ボール
回転角速度
運動モデル
飛翔軌道
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ISSN1883-5031
1883-5058
DOI10.11308/tjsst.15.64

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Summary:本研究では，卓球ボールの3次元軌跡から運動初期の並進速度及び回転角速度を推定する方法論を開発した．3次元軌跡の計測にはデプスカメラを用いた．計測された3次元軌跡と運動モデルから生成した3次元軌跡の平均二乗誤差を目的関数とし，これを最小化する運動モデルの並進速度と回転角速度を推定値とした．探索には粒子群最適化法を用いた．本研究で提案した方法で，実際の計測データで推定できるか探索実験を行ったところ，比較的安定して高い精度で推定可能であった．
ISSN:1883-5031
1883-5058
DOI:10.11308/tjsst.15.64