自律配置アルゴリズムを用いた群ロボットによるマルチホップテレオペレーション

本研究の目的は，無線通信可能な複数のモバイルロボットで構成されるモバイルセンサネットワークを用いて，マルチホップ通信によるテレオペレーションを実現することである．個々のロボットは，移動，センシング，相互に peer-to-peer 通信を行う．無線電波は減衰するため各ロボットの通信範囲は限定されており，従って個々のロボットは他のロボットの配置を同時に把握することは不可能である．そこで，個々のロボットが自身の通信範囲内の他のロボットの位置情報（局所情報）を基に，要求される観測形体（大域目標）に応じて自律分散的に配置を再構成するアルゴリズムを開発した．また，再配置に伴いネットワークトポロジーを再構...

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in知能と情報 Vol. 21; no. 3; pp. 411 - 420
Main Authors 高橋, 淳二, 福田, 敏男, 関山, 浩介
Format Journal Article
LanguageJapanese
Published 日本知能情報ファジィ学会 2009
Subjects
トポロジー再構成
モバイルロボティックセンサネットワーク
群ロボット協調制御
自律配置
Online AccessGet full text
ISSN1347-7986
1881-7203
DOI10.3156/jsoft.21.411

Cover

Abstract 本研究の目的は，無線通信可能な複数のモバイルロボットで構成されるモバイルセンサネットワークを用いて，マルチホップ通信によるテレオペレーションを実現することである．個々のロボットは，移動，センシング，相互に peer-to-peer 通信を行う．無線電波は減衰するため各ロボットの通信範囲は限定されており，従って個々のロボットは他のロボットの配置を同時に把握することは不可能である．そこで，個々のロボットが自身の通信範囲内の他のロボットの位置情報（局所情報）を基に，要求される観測形体（大域目標）に応じて自律分散的に配置を再構成するアルゴリズムを開発した．また，再配置に伴いネットワークトポロジーを再構成するルーティングアルゴリズムを AODV を基に開発した．そして，これらのアルゴリズムを実機ロボットに実装し，マルチホップテレオペレーションの実証実験により提案アルゴリズムとシステムの有効性を示す．
AbstractList 本研究の目的は，無線通信可能な複数のモバイルロボットで構成されるモバイルセンサネットワークを用いて，マルチホップ通信によるテレオペレーションを実現することである．個々のロボットは，移動，センシング，相互に peer-to-peer 通信を行う．無線電波は減衰するため各ロボットの通信範囲は限定されており，従って個々のロボットは他のロボットの配置を同時に把握することは不可能である．そこで，個々のロボットが自身の通信範囲内の他のロボットの位置情報（局所情報）を基に，要求される観測形体（大域目標）に応じて自律分散的に配置を再構成するアルゴリズムを開発した．また，再配置に伴いネットワークトポロジーを再構成するルーティングアルゴリズムを AODV を基に開発した．そして，これらのアルゴリズムを実機ロボットに実装し，マルチホップテレオペレーションの実証実験により提案アルゴリズムとシステムの有効性を示す．
Author 高橋, 淳二
福田, 敏男
関山, 浩介
Author_xml – sequence: 1
  fullname: 高橋, 淳二
  organization: 名古屋大学大学院 工学研究科 マイクロ・ナノシステム工学専攻
– sequence: 1
  fullname: 福田, 敏男
  organization: 名古屋大学大学院 工学研究科 マイクロ・ナノシステム工学専攻
– sequence: 1
  fullname: 関山, 浩介
  organization: 名古屋大学大学院 工学研究科 マイクロ・ナノシステム工学専攻
BookMark eNo9kMtKw0AUhgepYFvd-RqpM5lmMl2W4g0KbnQdJslEG2orSTcuk-OlUNyIIKioiKDUy0ZBEO3LHKT6FqatuDnng-8_Z_EXSK7VbmlC5hktcWaJhTBuB52SyUplxqZInknJDNukPJcxL9uGXZFihhTiOKRUVKjF8qT9fdj_GvR-9o-Gn8-Y3iA8YPqK0Mf0HeEa0-PhyT0me5hcDQe3CE8IFwiA0MUkS3Yx7SFcjq4gQTgfq1OEA4RHTPsIZyOAD0zfEO4QXmbJdKCasZ7720WysbS4Xlsx6mvLq7Vq3QhNatuGK3zfshgX3DM9GVBqcj-g2hxhQIUvudAVl0nXc7l2bZUJTpWQUguXsUDzIqlO_oZxR21qZydqbKto11FRp-E1tTOuyjGZwycja-zfeVsqckLFfwG3PIzt
ContentType Journal Article
Copyright 2009 日本知能情報ファジィ学会
Copyright_xml – notice: 2009 日本知能情報ファジィ学会
DOI 10.3156/jsoft.21.411
DatabaseTitleList
DeliveryMethod fulltext_linktorsrc
Discipline Engineering
Mathematics
EISSN 1881-7203
EndPage 420
ExternalDocumentID article_jsoft_21_3_21_3_411_article_char_ja
GroupedDBID 29K
2WC
5GY
ABJNI
ACGFS
ALMA_UNASSIGNED_HOLDINGS
CS3
D-I
E3Z
EBS
EJD
JSF
KQ8
OK1
RJT
RNS
ID FETCH-LOGICAL-j2077-b6dd551363c2c8f0023df0e28f00f06d836e9b18bcb3eb7a28f30a688e6b11fe3
ISSN 1347-7986
IngestDate Wed Sep 03 06:28:47 EDT 2025
IsDoiOpenAccess true
IsOpenAccess true
IsPeerReviewed false
IsScholarly true
Issue 3
Language Japanese
LinkModel OpenURL
MergedId FETCHMERGED-LOGICAL-j2077-b6dd551363c2c8f0023df0e28f00f06d836e9b18bcb3eb7a28f30a688e6b11fe3
OpenAccessLink https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsoft/21/3/21_3_411/_article/-char/ja
PageCount 10
ParticipantIDs jstage_primary_article_jsoft_21_3_21_3_411_article_char_ja
PublicationCentury 2000
PublicationDate 2009
PublicationDateYYYYMMDD 2009-01-01
PublicationDate_xml – year: 2009
  text: 2009
PublicationDecade 2000
PublicationTitle 知能と情報
PublicationTitleAlternate 日本知能情報ファジィ学会誌
PublicationYear 2009
Publisher 日本知能情報ファジィ学会
Publisher_xml – name: 日本知能情報ファジィ学会
References [2] IF Akyildiz, W. Su, Y. Sankarasubramaniam and E. Cayirci, “A survey on sensor networks”, Communications Magazine IEEE, Vol.40, No.8, pp.102-114, 2002
[10] Denis F. Wolf and Gaurav S. Sukhatme, “Mobile Robot Simultaneous Localization and Mapping in Dynamic Environments”, Autonomous Robots, Vol.19, No.1, pp.53-65, 2005
[4] A. Howard and M.J. Mataric, “Cover Me! A Self-Deployment Algorithm for Mobile Sensor Networks” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations, 2002
[7] Maxim Batalin and Gaurav S. Sukhatme, “Coverage, Exploration and Deployment by a Mobile Robot and Communication Network”, Telecommunication Systems Journal, Special Issue on Wireless Sensor Networks, Vol.26, No.2, pp.181-196, 2004
[11] J. Borenstein and Y. Koren, “Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots in clutteredenvironments”, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.572-577, 1990
[1] 吉村裕司，太田順，井上康介，平野智一，倉林大輔，新井民夫，“群ロボットによる多数物体の繰返し搬送計画”，日本ロボット学会誌，Vol.16，No.4，pp.75-83， 1998
[3] 戸辺義人，鈴木剛，“実世界情報モニタリングに向けたセンサネットワーク技術”，日本ロボット学会誌，Vol.25，No.4，pp.514-519，2007
[5] MR Pac, AM Erkmen and I. Erkmen, “Scalable Self-Deployment of Mobile Sensor Networks: A Fluid Dynamics Approach”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1446-1451, 2006
[9] C. Perkins, E. Belding-Royer and S. Das, “RFC3561: Ad hoc On-Demand Distance Vector (AODV) Routing”, Internet RFCs, 2003
[8] S. Miyama, M. Imai and Y. Anzai, “Rescue robot under disaster situation: position acquisition with Omni-directional Sensor”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003
[12] K. Sekiyama, Y. Kubo, S. Fukunaga and M. Date, “Distributed Time Division Pattern Formation for Wireless Communication Networks”, International Journal of Distributed Sensor Networks, Vol.1, No.3, pp.283-304, 2005
[6] Y. Tang, B. Birch and LE Parker, “Planning mobile sensor net deployment for navigationally-challenged sensor nodes”, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004
References_xml – reference: [4] A. Howard and M.J. Mataric, “Cover Me! A Self-Deployment Algorithm for Mobile Sensor Networks” Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automations, 2002
– reference: [6] Y. Tang, B. Birch and LE Parker, “Planning mobile sensor net deployment for navigationally-challenged sensor nodes”, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004
– reference: [1] 吉村裕司，太田順，井上康介，平野智一，倉林大輔，新井民夫，“群ロボットによる多数物体の繰返し搬送計画”，日本ロボット学会誌，Vol.16，No.4，pp.75-83， 1998
– reference: [3] 戸辺義人，鈴木剛，“実世界情報モニタリングに向けたセンサネットワーク技術”，日本ロボット学会誌，Vol.25，No.4，pp.514-519，2007
– reference: [7] Maxim Batalin and Gaurav S. Sukhatme, “Coverage, Exploration and Deployment by a Mobile Robot and Communication Network”, Telecommunication Systems Journal, Special Issue on Wireless Sensor Networks, Vol.26, No.2, pp.181-196, 2004
– reference: [9] C. Perkins, E. Belding-Royer and S. Das, “RFC3561: Ad hoc On-Demand Distance Vector (AODV) Routing”, Internet RFCs, 2003
– reference: [10] Denis F. Wolf and Gaurav S. Sukhatme, “Mobile Robot Simultaneous Localization and Mapping in Dynamic Environments”, Autonomous Robots, Vol.19, No.1, pp.53-65, 2005
– reference: [11] J. Borenstein and Y. Koren, “Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots in clutteredenvironments”, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.572-577, 1990
– reference: [12] K. Sekiyama, Y. Kubo, S. Fukunaga and M. Date, “Distributed Time Division Pattern Formation for Wireless Communication Networks”, International Journal of Distributed Sensor Networks, Vol.1, No.3, pp.283-304, 2005
– reference: [5] MR Pac, AM Erkmen and I. Erkmen, “Scalable Self-Deployment of Mobile Sensor Networks: A Fluid Dynamics Approach”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1446-1451, 2006
– reference: [2] IF Akyildiz, W. Su, Y. Sankarasubramaniam and E. Cayirci, “A survey on sensor networks”, Communications Magazine IEEE, Vol.40, No.8, pp.102-114, 2002
– reference: [8] S. Miyama, M. Imai and Y. Anzai, “Rescue robot under disaster situation: position acquisition with Omni-directional Sensor”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003
SSID ssj0069051
ssib023159992
ssib058986276
ssib029852168
ssib002484266
ssib001106413
ssib017172185
ssib002484577
ssib002222523
ssib000937382
Score 1.7789301
Snippet 本研究の目的は，無線通信可能な複数のモバイルロボットで構成されるモバイルセンサネットワークを用いて，マルチホップ通信によるテレオペレーションを実...
SourceID jstage
SourceType Publisher
StartPage 411
SubjectTerms トポロジー再構成
モバイルロボティックセンサネットワーク
群ロボット協調制御
自律配置
Title 自律配置アルゴリズムを用いた群ロボットによるマルチホップテレオペレーション
URI https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsoft/21/3/21_3_411/_article/-char/ja
Volume 21
hasFullText 1
inHoldings 1
isFullTextHit
isPrint
ispartofPNX 知能と情報, 2009/06/15, Vol.21(3), pp.411-420
journalDatabaseRights – providerCode: PRVAFT
  databaseName: Open Access Digital Library
  customDbUrl:
  eissn: 1881-7203
  dateEnd: 99991231
  omitProxy: true
  ssIdentifier: ssj0069051
  issn: 1347-7986
  databaseCode: KQ8
  dateStart: 20060101
  isFulltext: true
  titleUrlDefault: http://grweb.coalliance.org/oadl/oadl.html
  providerName: Colorado Alliance of Research Libraries
link http://utb.summon.serialssolutions.com/2.0.0/link/0/eLvHCXMwpR3LahRBcAjxogfxiW9ysC_CxJ3pmZ5ubzO7swRBQUggt2XnsYc9JGI2F2-77SMQvIggqKiIoMTHRUEQzc80Ev0Lq3q6d2cTD0ZhGWqqq6u7qma3q3q7ahznYoD51Zko3SDiXTfIi9Dtwrrnhj1GKQ1zrOiNpy2us4Wl4OpyuDwze6l2aml9kM3nt_-YV_IvVgUc2BWzZPdh2TFTQAAM9oUrWBiuf2VjknICwXwckzQkSUp4QlJBeEh4i6QRSVokTklKCfdJ7GuAkjgxmCSwmNhiYotpGIzwkY8ISMw1xiM8MIBo6yFSEo_5tAwgmgaAjwFs9_HoBuPrOVe90ukZanrTlOxmKCKLYbZX00pqpRDxdBMliaVJbPfYAgmtu-la6jaJQ61hipo084dpMz1uiDoHRSXjZxZ1D3MXmiQWKBk8v3gDwyUw8wA1zJsTejAdMGsbHScNSy_CGjaq8xdMWxKs7eHH8g9xPOSfwKhTGzmThUIzjrRMDE2EWtkr5W7hrC5Dq13PqtAaMKaauIWy4BSaoPjaUkeDyI2ELURe4Tj3XPxjvr4-Vhns5neA1ha7wCyTld8U6KTGPUsy9ULcHeqvgVcx73vz405TRc7NV6ijyTq-16HVBag7tg3TEDt9iIUO-BF4lXgA40YtlBBYo6uWA-6Bsz3lqsLKVXf1A47O6dR9OMnJ9iLcG5nUdYIwKIRYaszfFxwc30moHnLQpI-ufeUFMqx7pzd7jJarpBvUxuW6LsDx7UMYaI-Qaq928Yhz2ISjc3El_FFnpt895hyqFSmFu2vjys5rx53Vn_e3fmxv_rr7YOf7RzV6peQ7Nfqs5JYafVXypRo93Hn0Vg3vqOGLne3XSn5Q8pmSUskNNQTKDTXaVPI59pJDJZ_qpsdK3lPyvRptKfkEAflNjb4o-UbJTyecpXa62FxwzUtb3L7fiCI3Y0WBL41iNPdz3sOYoOg1Sh_BXoMVnLJSZB7P8oyWWdSFBtroMs5Llnler6QnndmV1ZXylDMnekVUQHgmWBkEoiiwsFjQ7RV-N89yn9HTzpVKd52bVWWezj4eozP_0_msc9DD94Drrdhzzuzg1np5HoKTQXZBP5W_AaLxAiM
linkProvider Colorado Alliance of Research Libraries
openUrl ctx_ver=Z39.88-2004&ctx_enc=info%3Aofi%2Fenc%3AUTF-8&rfr_id=info%3Asid%2Fsummon.serialssolutions.com&rft_val_fmt=info%3Aofi%2Ffmt%3Akev%3Amtx%3Ajournal&rft.genre=article&rft.atitle=%E8%87%AA%E5%BE%8B%E9%85%8D%E7%BD%AE%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%B4%E3%83%AA%E3%82%BA%E3%83%A0%E3%82%92%E7%94%A8%E3%81%84%E3%81%9F%E7%BE%A4%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AB%E3%82%88%E3%82%8B%E3%83%9E%E3%83%AB%E3%83%81%E3%83%9B%E3%83%83%E3%83%97%E3%83%86%E3%83%AC%E3%82%AA%E3%83%9A%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3&rft.jtitle=%E7%9F%A5%E8%83%BD%E3%81%A8%E6%83%85%E5%A0%B1&rft.au=%E9%AB%98%E6%A9%8B%2C+%E6%B7%B3%E4%BA%8C&rft.au=%E7%A6%8F%E7%94%B0%2C+%E6%95%8F%E7%94%B7&rft.au=%E9%96%A2%E5%B1%B1%2C+%E6%B5%A9%E4%BB%8B&rft.date=2009&rft.pub=%E6%97%A5%E6%9C%AC%E7%9F%A5%E8%83%BD%E6%83%85%E5%A0%B1%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%B8%E3%82%A3%E5%AD%A6%E4%BC%9A&rft.issn=1347-7986&rft.eissn=1881-7203&rft.volume=21&rft.issue=3&rft.spage=411&rft.epage=420&rft_id=info:doi/10.3156%2Fjsoft.21.411&rft.externalDocID=article_jsoft_21_3_21_3_411_article_char_ja
thumbnail_l http://covers-cdn.summon.serialssolutions.com/index.aspx?isbn=/lc.gif&issn=1347-7986&client=summon
thumbnail_m http://covers-cdn.summon.serialssolutions.com/index.aspx?isbn=/mc.gif&issn=1347-7986&client=summon
thumbnail_s http://covers-cdn.summon.serialssolutions.com/index.aspx?isbn=/sc.gif&issn=1347-7986&client=summon